无人机避障——Mid360+Fast-lio感知建图+Ego-planner运动规划（胎教级教程）

电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

结果展示：左边Mid360+Fast-lio感知建图，右边Ego-planner运动规划

1、读取雷达数据并显示

无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）-CSDN博客

看看雷达数据话题imu以及lidar两个话题 

2、读取雷达数据并复现fast-lio 

无人机避障——感知篇（采用Mid360复现Fast-lio）-CSDN博客

启动fast-lio，确保话题有输出 

 由于此处不需要建图，因此不打开rviz，launch文件如下修改：

<launch>
<!-- Launch file for Livox MID360 LiDAR -->

	<arg name="rviz" default="true" />

	<rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/mid360.yaml" />

	<param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/>
	 <!-- 100HZ的bag  point_filter_num建议设置为1;   10HZ的bag建议设置为2或3 -->
	<param name="point_filter_num" type="int" value="3"/>
	<param name="max_iteration" type="int" value="3" />
	<param name="filter_size_surf" type="double" value="0.5" />
	<param name="filter_size_map" type="double" value="0.5" />
	<param name="cube_side_length" type="double" value="1000" />
	<param name="runtime_pos_log_enable" type="bool" value="0" />
    <node pkg="fast_lio" type="fastlio_mapping" name="laserMapping" output="screen" /> 

	<!-- <group if="$(arg rviz)">
	<node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find fast_lio)/rviz_cfg/loam_livox.rviz" />
	</group> -->

</launch>

然后运行：

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

看一下话题：

rostopic list