MID360+fastlio功能笔记

MID-360雷达使用指南

MID-360使用指南

注意事项：Jetson orin nano中，如果使用宇树雷达，则添加ws_livox工作空间，如果是mid-360z则添加mid_ws工作空间，同时添加可能会出现功能包的冲突，导致启动调用出错

简介：在实际使用3维激光定位的过程中，测试了宇树雷达和MID-360雷达。实测宇树雷达震动太大，在无人机可以科研使用，不建议工业级产品使用，MID-360相对效果要好得多，稳定性等方面也远高于宇树雷达

前言：Livox mid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。相反宇树雷达则使用Livox-SDK和livox_ros_driver。为了方便共存使用，jetson orin nano镜像设置了两个工作空间，其中ws_livox安装了宇树对应的功能包和FAST-LIO算法，mid_ws工作空间安装了MID-360雷达对应的功能包。

在使用过程重，出现一次黄色警告，No point，skip this scan，此处不影响定位效果，猜测可能是启动响应问题

No point，skip this scan  

硬件雷达：

一、接线连接

livox MID-360航插一分三线，其中航空母头连接激光雷达，网线连接PC，电源需要DC 9~27 V，推荐使用 12 V，注意正负极

一、安装Livox-SDK2

1.1、安装CMake

sudo apt install cmake

1.2、 安装编译Livox-SDK2和livox_ros_driver2（也可以先安装FAST-LIO）

新建或者到ROS工作空间下的src

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

注：为了方便统一管理，通常将Livox-SDK2安装在ROS工作空间下，理论上可以在任何位置下载并编译安装，同时最好将FAST-LIO也一起安装在同一个工作空间下，使用管理方便

二、编译FAST_LIO工程

此处我使用的自己修改的FAST-LIO源码，直接将源码复制到对应的文件夹下即可，跳过第二章节

2.1、创建ROS1工程

mkdir fast_lio && cd fast_lio
mkdir src && cd src

2.2、在src文件夹中下载FAST_LIO源码

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..

2.3、在src文件夹中下载livox_ros_driver2源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

3、修改FAST_LIO代码

注意：目的就是把所有livox_ros_driver 改成livox_ros_driver2，否则消息格式对不上

3.1、修改FAST_LIO的CMakelists.txt

修改前：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

修改后：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver2		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

3.2、修改FAST_LIO的package.xml

修改前：

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后：

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3.3、修改FAST_LIO的头文件引用

分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp

修改前：

#include <livox_ros_driver/CustomMsg.h>

修改后：

#include <livox_ros_driver2/CustomMsg.h>

3.4、修改FAST_LIO的命名空间

分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改

修改前：

livox_ros_driver::

修改后：

livox_ros_driver2::

4、编译工程

在工程目录的fast_lio/src/livox_ros_driver2使用下面指令编译，不要直接使用catkin_make

cd src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

编译成功如下图

如果还有编译错误提示，那就说明livox_ros_driver::没有全部改成livox_ros_driver2::，如下图：

5、修改Livox mid360的配置

5.1、修改电脑IP地址

建议电脑ip修改为192.168.1.5，否则需要修改下面的配置文件中对应的电脑ip，DNS地址写不写无所谓。

5.2、修改Livox mid360 IP

注：第一次使用为了减少工作量，我将电脑IP改成了192.168.1.5，并且我雷达SN后两位是30，故雷达对应的完整IP为192.168.1.130

打开文件fast_lio/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为30，那它对应的ip就是192.168.1.130）。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.130",		  	# <-这里是Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

6. 运行测试

注意：FAST-LIO源码已经做了修改，可以直接输出odom里程计信息，不建议使用官方的代码

打开两个终端，分别运行

注：launch文件，也需要将雷达对应的SN码进行修改，然后才能使用，此步骤千万不能遗忘，默认功能包参数是100000000000，修改成雷达对应的SN码

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

话题查看：出现以下话题，并且按照一定频率发布则表明雷达启动成功

另外一个终端运行

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch