(一)OpenCV图像处理基础_20_Hough圆检测

1. 霍夫圆检测原理
   从平面坐标到极坐标转换三个参数C(x1,y1,r).x1,y1是圆心(三个自由度，系统遍历开销大，允许选择半径参数)
   假设平面坐标的任意一个圆上的点，转换到极坐标中：C(x1,y1,r)处有最大值，霍夫变换正是利用这个原理实现圆的检测。

HoughCircles(
InputArray image, // 输入图像 ,必须是8位的单通道灰度图像
OutputArray circles, // 输出结果，发现的圆信息
Int method, // 方法HOUGH_GRADIENT
Double dp, //累加图像的分辨率,1为不变，大于2则分辨率减小
Double mindist, //10 最短距离-可以分辨是两个圆的，否则认为是同心圆
Double param1, //100 Canny边缘检测边阈值
Double param2, // 中心点累加器阈值(候选圆心)
Int minradius, // 最小半径
Int maxradius)// 最大半径 

2. 因为霍夫圆检测对噪声比较敏感，所以首先要对图像做中值滤波。
   基于效率考虑，Opencv中实现的霍夫变换圆检测是基于图像梯度的实现，分为两步：
   ①检测边缘，发现可能的圆心
   ②基于第一步的基础上从候选圆心开始计算最佳半径大小

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace cv;

int main