车载毫米波雷达演进史

毫米波雷达，无论是当前的辅助智能驾驶还是未来的自动驾驶，它都扮演着不可或缺的角色。可是你真的了解毫米波雷达的历史吗？它又是如何从军事产品一步步装载至车上的？今天就来开启毫米波雷达的第一篇——聊聊毫米波雷达是如何上车的。

雷达这个名字来源于英语“Radar”的音译。可以说这是个非常充满智慧的翻译了，一看就是出自某位大师之手。为什么这么说呢，因为“雷”可以表示它和电、电磁波有关，而“达”有送达、到达之意，这就把通过中文很好地把雷达的用途和工作方式阐明了，雷达是通过发射和接收电磁波工作的。

我们再来看看“Radar”这个英文单词，其实它原本也不是一个单词，而是一串单词的首字母缩写。如同雷达是人造的东西一样，它的名字也是人造的。Radar是RAdio Detection And Ranging的首字母缩写，意即无线电探测与测距。

既然是无线电的应用，那一开始自然与无线电（电磁波）有关。事实上，在1897的时候，无线电的先驱马可尼和波波夫在海上一艘船上做实验发现，当一艘船向另一艘船发射无线电信号时，另一艘船上的接受装置居然能收到了信号！这在今天看来自然是显而易见的，没啥好大惊小怪的，可在还没有手机的当时这可是黑科技，居然能够凭空不用线就能互相联系，这太神奇了，随后沿着这棵科技树又产生了诸如电报、电话、电视、收音机手机等一众发明。但是这和我们今天的主角雷达关系不大，而当时不经意之间一艘船挡在了发射机和接收机之间以至于接收机没能接收到信号，这一点当时令人们颇为懊恼，不过他们完全没有意识到这一小点中潜藏着巨大的价值。

我们都知道能量不会无缘无故消失，既然电磁波没有被另一艘船上的接收机收到，那它一定是反射去了其他地方。那如果我在发射机这一侧也安装一个接收机，说不定就能收到反弹回来的信号。沿着这个思路，1904年德国科学家Christian Huelsmeyer发明了雷达的雏形，用于大雾天气船只之间的检测和避免碰撞。可以这么说，当前车载雷达最重要的使命在其诞生之初便以被赋予。不过可惜的是，由于理论知识的缺乏，当时的人们并不知道回收的雷达信号能干什么用，这就有点像当前阶段的自动驾驶，收集了海量数据但不知如何提取有效信息。

直到第一次世界大战。

人们常说“大炮一响，黄金万两”，实际上万两的可不止黄金，还有技术。一战二战直接催生雷达技术突飞猛进，尤其是二战时德国人的死对头大阴帝国，把德国人发明的雷达用到了登峰造极的地步，在超视距的距离上提前发现德军的飞机，直接保卫了英伦三岛本土，这就是著名的不列颠空战。雷达在军事上的应用现在已经远远突破了当年的限制，以至于目前搞自动驾驶车载雷达很多人都是有军用雷达背景的。这里我们不过多聊雷达在军事上的用处，主要谈谈雷达在汽车上的应用。

在二战中被英国人搞得灰头土脸的德国人决定在战后发展中扳回一城，于是在汽车工业上他们一骑绝尘。车子生产的越来越多了，OEM也开始动脑筋怎么在舒适性下功夫了，于是在上世纪九十年代梅赛德斯奔驰S级上第一次用上了毫米波雷达，主要用于ACC（自适应巡航）和collision avoidance。不得不说有钱人真会玩呢，当时的雷达又大又贵，天线、芯片都不咋样，但是并不妨碍有钱人尝尝鲜，毕竟自家车能自己开那可是非常挣面子的事情。

时间来到2012年，这一年芯片行业发生了一次重大革新。半导体巨头英飞凌和飞思卡尔成功推出芯片级别的毫米波射频芯片，降低了毫米波雷达的技术门槛，同时降低其制造成本，推动毫米波雷达在各领域的应用。由此，我们今天的主角——车载毫米波雷达才真正具备了上车的所有要素，迎来了真正的爆发。

如同之前所说，雷达这种产品是涉军的，因此其所使用的无线电频段是被国家严格管制的，世界上大部分地区开放给民用的车载雷达频段在24GHz和77-79GHz，因为这两个频段所对应的电磁波波长是毫米级别（1-10mm），因此这种雷达又被称为毫米波雷达。

好，假设你的手上有一块毫米波雷达，你要如何说服主机厂把它安装上车呢？

那你就需要想一想人在开车时有哪些劣势。首先，人的视力是有限的，100米开外的物体就看得不是很清楚了。而毫米波雷达轻轻松松就可以达到200米的探测距离，超长探测距离上主机厂是服你的；其次，人在大雾天气开车是很受影响的，因为能见度低。但毫米波超强的穿透能力，使其完全无惧烟雾环境，这一点又为你再下一城。再想想，人在夜间驾驶时也会受影响，尤其是照明不足的路段。毫米波雷达接受发射的都是毫米波，和外面亮不亮完全没有关系，因此黑夜中畅行无阻。

有了这三点，主机厂已经心动了。

是时候再加一把火了。毫米波雷达能够利用多普勒效应探测出其他目标的速度，虽然知道其他车辆行驶速度对我们人类而言没那么重要，但对于目前的自动驾驶系统而言，速度信息能够为之后的车辆变道、刹车等等提供决策依据，因此依旧非常重要。毫米波雷达还能提供超视距检测，即能够探测到前车的前车，这是利用前车底部的空隙电磁波反射过去再反射回来实现的。到这里，毫米波雷达的表现已经非常惊艳了。你知道，主机厂已经准备签下订单了，但在这之前，他还有一些犹豫的点。

你看出了他的犹豫，表示毫米波雷达价格便宜，前雷达350元左右，角雷达100-200元一个。同时雷达可提供内嵌式安装位置，不影响车辆整体造型，可隐藏在前后保险杠之后。说到这，想要上辅助智能驾驶的主机厂再也没有迟疑，爽快的答应了。于是乎，毫米波雷达成功前装量产。

当然，毫米波雷达也并非没有缺点。例如，其对行人、骑自行车的人等物体检测较为薄弱，目标分类任务可信度不够，无法识别信号灯颜色等等。当然，没有一款传感器是万能的，正因为有这些缺陷，感知融合才是必要的。

纵观毫米波雷达的整个发展史，正是由于其独特的性能，逐渐适应汽车工业的需要，才最终一步步被主机厂采纳成为通往自动驾驶的核心利器。

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本文首发于零束开发者论坛。

作者：晓畅Auto
文章来源：上汽零束SOA开发者论坛 
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