主流雷达供应商的4D成像雷达方案梳理

 本文作者：黄李波 陈欢磊

摘要

毫米波雷达以其全工况下优异的性能和相对低廉的价格，成为智能驾驶感知系统的核心传感器。2021 年乘着车载射频芯片迅猛发展的东风，车载毫米波雷达开始向4D 成像雷达升级迭代，提供包括目标高度在内的更全面的信息。同时国产化的浪潮势不可挡，从芯片等关键部件到一级供应商，越来越多的国产品牌展现出坚实的研发实力和优异的性能，为中国汽车产业的智能化进程添砖加瓦。

前言

随毫米波雷达由于其全工况下优异的性能和相对低廉的价格，成为自动驾驶环境感知系统的核心传感器。2019年全球车载毫米波雷达的出货量达6000 万，市场规模达到42 亿美元。2020 年全球毫米波雷达出货量接近7000万颗，市场超过50 亿美元，预计2025 年全球车载毫米波雷达市场可达130 亿美元。随着自动驾驶技术的推广，毫米波雷达在中国市场也得到了广泛的应用。据数据统计，2020 年1-12 月中国市场前装角雷达搭载量未414.28 万个，同比增长72.53%；前向毫米波雷达上线量535.72 万颗，同比增长38.43%。相对于激光雷达和摄像头等光学传感器，毫米波雷达不受光线的制约，在雨雾雪等恶劣天气下能够正常工作。毫米波雷达也是唯一能够通过测量多普勒频偏来直接测量目标速度的传感器。但毫米波雷达相对激光雷达较低的角分辨率和垂直方向信息的缺失，成为制约毫米波雷达目标检测能力的关键问题。2021 年，车载射频芯片的发展，为实现能够提供目标高度信息输出成像点云的毫米波雷达扫除了障碍。车载毫米波雷达向4D 成像雷达升级迭代。同时，国产化的浪潮势不可挡。从车载芯片到一级供应商，越来越多的国产品牌崭露头角。

以苏州豪米波技术有限公司为代表的一级供应商逐步在国内市场站稳了脚跟，实现了在国内整车厂的前装量产。加特兰和矽杰微电子等国产车载芯片厂商也纷纷推出国产豪米波芯片，为豪米波雷达供应商提供更多芯片解决方案，从一定程度上缓解芯片荒。本文将从技术演进路线和行业发展趋势两方面回顾2021年车载豪米波雷达的发展，并展望行业前进，供学术界提供参考。

1. 4D 成像毫米波雷达的兴起

1.1 4D 成像毫米波雷达技术

4D 成像毫米波雷达，顾名思义是能够输出目标4D 信息的毫米波雷达。此处的4D 指的是目标距离、目标速度、目标水平角度和目标高度信息。与目前量产的车载豪米波雷达相比，4D 成像毫米波雷达（以下简称4D 雷达）最重要的特点就是能够输出目标的高度信息。高度信息能够帮助雷达区分天桥、窨井盖等目标，对于探测卡车等大型车辆。除了高度信息，4D 成像雷达还将最远探测距离拓展至300 米，角分辨率也大幅提升。图1 展示了4D 雷达输出的毫米波点云，可以看到与传统车载雷达相比，输出的不再是单一的点目标，而是更接近激光雷达的点云，呈现出空间分布的形态。通过对点云特征的分析，聚类提取出相应的目标。能分辨电线杆、交通灯等具有高度信息的目标。

图1 4D雷达点云输出

图2 展示了4D 雷达与传统车载雷达在探测范围和分辨率等方面的对比，可以看到4D 雷达保持了传统车载毫米波雷达在不同工况下的鲁棒性，更提升了探测范围和分辨力。基于更优的分辨力，4D 雷达对目标的分辨和追踪也有了显著的提升。

图2 4D成像雷达与传统车载雷达对比

1.2 4D 雷达实现的技术路线

不论是探测距离的增加还是分辨力的提升，都离不开雷达天线孔径的扩大。通过采用多输入多输出（Multiple-Input Multiple-Output, MIMO）天线阵列，能够形成大量的虚拟通道，从而构成更大的天线孔径，提高雷达的角分辨力。但虚拟通道的增加也会引起虚影的增加，造成误报。雷达厂商会通过设计和调整雷达波形来减少虚影，区分路侧静态障碍物等[2, 3]。同时，在垂直方向排布多天线通道，可以获得垂直方向的角分辨率。图3 展示了TI（TexasInstrument）公司推出的利用4 颗3 发4 收毫米波芯片级联而成的4D 雷达方案，形成了192 通道。图中可见其中部分发射天线采取了在垂直方向上的分布来形成在垂直方向的分辨率。

图3 TI 4颗芯片级联的4D雷达方案。发射天线不止在水平方向，在垂直方向也有分布

更多的天线通道意味着更大的数据量和更复杂的波形设计，这对雷达信号处理芯片也提出了更高算力要求。车载雷达的应用场景决定了芯片需要满足严苛的车规级要求和成本控制。下面将分别从各雷达供应商的4D 雷达实现

方案和芯片方案两方面来详细阐述。

2. 4D 雷达实现方案

各雷达供应商纷纷在2021 年推出了自己的4D 雷达方案，企图抢占4D 雷达跑道。下面从详细介绍几个已公开的4D 雷达方案。

2.1 德国大陆（Continental AG）的ARS540

德国大陆集团（以下简称大陆）深耕车载毫米波雷达数十年，自2016 年推出划时代的ARS4XX 77GHz 毫米波前向雷达和BSD3XX 24GHz 毫米波盲区检测雷达，目前前向雷达和角雷达产品已更迭至第五代，客户包括了戴姆勒、宝马、大众、丰田等知名主机厂。2020 年大陆推出了4D 成像雷达ARS540，采用4 颗射频芯片级联的方式，实现12 发射通道，16 接收通道高分辨率雷达。采用赛灵思Xillinx 的Zynq UltraScale+ MPSoC 处理雷达信号，支持300 米的探测