视觉SLAM3学习之ORB_SLAM3(一)

注意：在安装之前一定要查看当前环境是否符合安装，否则会遇到很多难以理解的问题

第一步：安装Pangolin(可以安装在自己找得到的位置就行，不需要安装在特定的位置，本次学习是安装在我的home目录下)
在github上的地址在这
Pangolin是一个用于管理OpenGLdisplay/交互和抽象视频输入的轻量级便携式快速开发库。它的核心是SimpleOpenGLviewManager，它可以在不增加复杂性的情况下帮助模块化3D可视化，并提供高级但直观的3D导航处理程序。Pangolin还提供了一种通过配置文件和ui集成操作程序变量的机制，并且有一个灵活的实时绘图仪来可视化图形数据。

Pangolin的宗旨是在不影响性能的前提下，减少通常用于可视化和与（通常是基于图像和基于3D的）系统交互的样板代码。它还支持许多平台的write oncecode，目前包括Windows、Linux、OSX、android和IOS。
搭建Pangolin的环境

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

这个问题到最后我都没能很好地解决，可能是当时装了很多的库，它们之间发生了冲突，最后无奈重装了系统终于得了。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build