ubuntu16.04 同时安装pcl1.7与pcl1.8

由于需要使用pcl1.8，但事前已经安装过ros，因此ros中有自带的pcl1.7。然后就在纠结要不卸载，后面发现可以共存。记录下来

参考了博客ubuntu for ROS安装PCL1.8_lykhahaha的博客-CSDN博客，然后整理简化了一下

1.PCL1.8 源码下载

GitHub - PointCloudLibrary/pcl at pcl-1.8.1rc2

2.在本地创建一个文件用于存储pcl1.8,因为想要两个版本共存，那么不要使用默认安装，默认会安装在/usr/local/lib下，因此我们给PCL1.8安排一间房子

mkdir /home/fang/my_local_lib/

3.解压下载的PCL_1.8文件，然后就是安装编译过程：

cd ~/Downloads/pcl-pcl-1.8.1rc2/

mkdir build && cd build  

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/fang/my_local_lib/pcl-1.8.1rc2 .. 

make -j4 

sudo make install 

然后就可以看到/home/fang/my_local_lib/已经安装了PCL1.8,终端显示:

 -- Installing: /home/fang/my_local_lib/pcl-1.8.1rc2/bin/pcl_ground_based_rgbd_people_detector
-- Set runtime path of "/home/fang/my_local_lib/pcl-1.8.1rc2/bin/pcl_ground_based_rgbd_people_detector" to "/home/fang/my_local_lib/pcl-1.8.1rc2/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/openmpi/lib:/usr/lib/openmpi/lib"

4.然后在需要用PCL1.8的地方CMakeLists.txt加上

 set(PCL_DIR "/home/fang/my_local_lib/pcl-1.8.1rc2/share/pcl-1.8")