ROS项目开发流程和注意事项

创建工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹；其中包括：

• src：代码空间（Source Space）
• build：编译空间（Build Space）
• devel：开发空间（Development Space）
• install：安装空间（Install Space）

工作空间结构

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

创建新的功能包和依赖

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
eg:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication(功能包名称 ）rospy roscpp std_msgs std_srvs

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 需要注意的是，在同一工作空间下，不允许存在同名功能包

创建源代码

接下来就可以在功能包下写C++和python的代码，实现相关功能；

配置编译规则

此处需要熟悉CMakelists.txt和package.xml的编译规则，这两个文件在创建功能包的时候会自动生成，在创建源代码以后，需配置两个文件；

编译与运行

编译整个工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

运行代码

• 调用之前记得source，或者将其写到bashrc中

source devel/setup.bash