D455相机标定 双目+imu（二）

二、双目相机标定

2.1 安装Kalibr

//安装依赖
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev  doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules  software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev python-pyx
sudo apt-get install -y libigraph0-dev
sudo pip install python-igraph==0.7.0

//创建工作空间
mkdir -p ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws/src

//安装编译kalibr
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2.2 标定前准备

打印标定板，放在A4纸上打印出来，贴在固定白墙上。

建立标定文件

touch checkerboard.yaml

里面内容填写如下：

target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 8               #number of internal chessboard corners
targetRows: 5               #number of internal chessboard corners
rowSpacingMeters: 0.030      #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.030      #size of one chessboard square [m]

我使用的为上图的棋盘格，数量为9列6行，checkerboard.yaml中对应的Cols和Rows需要写8和5 ！！！否则报错[FATAL] [1612519163.722674]: No corners could be extracted for camera /left! ***

注意格子边长以你打印后实际测量长度为准！！！

2.3 打开相机录制话题

将rs_camera.launch复制粘贴重命名stere.launch。然后将里面的相关话题修改，需要改的有以下：

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="true"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>

  <arg name="infra_fps"           default="30"/>

启动相机

roslaunch realsense2_camera stereo.launch

然后需要关闭结构光

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

将emitter_enable设置为off

 打开rviz，将左右目话题/camera/infra1/image_rect_raw 和/camera/infra2/image_rect_raw订阅出来：

然后先将图像发布频率降低到4Hz

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left & rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right

开始录制

rosbag record -O mult_cam_d455  /infra_left /infra_right 

然后相机的移动如下：首先前后、左右、上下各两个来回，然后俯仰、滚转、偏航三个方向两个来回，注意移动不要太快、需要保证标定板始终出现在图像中

2.4 开始标定

将bag、checkerboard.yaml放在kalibr_ws路径下

cd kalibr_ws
source devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag mult_cam_d455.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan  --topics /infra_left /infra_right

2.5 结果

 其中 reprojection error如果在1个像素以下就算合理了，这里我的标定结果为0.03多，说明比较准确了