ROS基础（三）——工作空间的覆盖

ROS基础（三）——工作空间的覆盖

ROS允许多个工作空间并存，每个工作空间的创建、编译、运行方法都相同，用户可以在不同项目的工作空间中创建所需要的功能包。但有一种情况：不同的工作空间中可能存在相同命名的功能包，如果这些工作空间的环境变量都已经设置，那么在使用该功能包的时候，是否会发生冲突？

1、ROS中工作空间的覆盖

ROS的工作空间有一个机制——Overlaying，即工作空间的覆盖。所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录，当设置多个工作空间的环境变量后，新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端。在运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包，如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间，直到最后一个工作空间为止。
可以通过以下命令查看所有ROS相关的环境变量，其中包含我们最为关心的ROS_PACKAGE_PATH。

env | grep ros

2、工作空间覆盖示例

通过以下命令安装了ros-kinetic-ros-tutorials功能包。

sudo</