直流电动机的瞬态分析（1）制动过程分析和调速过程分析

最新推荐文章于 2024-09-14 17:25:17 发布

一仰众山高

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1.引言

2. 直流电动机的制动过程仿真分析

3. 直流电动机的调速过程仿真分析

4. 总结

5. 参考资料

1. 引言-电机瞬态分析的意义

电机的瞬态过程是电机运行状态的变化过程，是从一种稳态运行到另一种稳态运行的过渡过程，它是电机内的一种电磁场储能和转子动能随时间而变化的过程。当与电机相关联的任一参量发生变化时均可引起电机的瞬态过程。

分析直流电动机的过渡过程，即分析直流电动机在起动、制动、负载变化或电源变化等情况下的响应特性。瞬态分析对于理解电动机的性能和设计电动机控制系统具有重要意义，具体包括以下几个方面：

1. 瞬态分析可以帮助评估电动机在不同工作条件下的性能，如起动转矩、加速时间、制动性能等。

2. 通过瞬态分析，设计者可以更好地理解电动机在设计过程中需要考虑的因素，如转子的惯性、电动机的动态响应时间等。

3. 瞬态分析有助于识别电动机在异常情况下的响应，从而可以用于故障诊断和预防。

4. 瞬态分析为电动机的控制策略提供了理论基础，比如在设计速度控制器或电流控制器时，需要考虑电动机的瞬态响应特性。

5. 瞬态分析有助于优化电动机的能效，通过分析不同负载条件下的能耗，可以设计出更节能的运行模式。

6. 瞬态分析有助于确保电动机在各种操作条件下的安全性，比如在紧急制动或突然断电时，电动机的反应是否在安全范围内。

7. 瞬态条件下的应力和温度变化可能会影响电动机的寿命，通过瞬态分析可以预测电动机的使用寿命。

8. 瞬态分析有助于评估电动机在不同环境条件下的适应性，比如温度变化、湿度变化等对电动机性能的影响。

总的来说，直流电动机的瞬态分析是电机设计、运行和维护中不可或缺的一部分，它有助于提高电动机的可靠性、效率和安全性。

前面，在博文“永磁直流电动机的瞬态性能分析”中已经用M程序和M程序与simulink模型相结合的方法，对永磁直流电动机进行了瞬态分析，在这里，利用已经建立好的仿真模型对电励磁有刷直流电动机一些瞬态过程分析仿真分析。

2. 直流电动机的制动过程仿真分析

以他励直流电动机为例，对它的电枢反接的反接制动，转速反向的反接制动以及能耗制动的制动过程进行仿真分析。

2.1 电枢反接的反接制动仿真分析

他励直流电动机的电枢反接制动又称电源反接制动，其制动时的接线原理图如图1所示。制动时保持励磁电流不变，利用反向开关把电枢两端反接到电网上，并在电枢回路串入一个限流电阻RL，使电枢电流的方向与原来的方向相反，从而产生与电枢旋转方向的电磁转矩，由此产生制动作用。

图1. 他励直流电动机电枢反接制动接线图

仿真用的电机参数：额定功率Pn=149kw，外施直流电压Ut=250v，转动惯量J=30Kg.m^2，摩擦阻尼系数Bm=0N.m.s/rad，电枢绕组电阻Ra=0.012欧，电枢绕组电感La=0.00035H，励磁绕组电阻Rf=12欧，励磁绕组电感Lf=9H，旋转电动势系数Laf=1.8H。仿真模型采用前面博“文直流电动机的建模仿真（2）复励直流电动机的全电路仿真模型”建立的仿真模型，如图2所示。

图2. 他励直流电动机电枢反接制动时用仿真模型

电动机带额定恒转矩负载运行在稳定状态，在t=1s时进行电源反接制动。为使制动瞬间电枢电流限制在2倍额定电流之内，在电枢电路串入附加电阻Rx= 0.7539欧，为减小电机停车时的振动，在转速接近零t=1.4s时切断直流电源。反抗性恒转矩负载（皮带运输机，轧钢机，机床刀架平移结构等）下制动停车的仿真结果如图3所示。

图3. 他励直流电动机电枢反接制动过程特性

从图3可知，对于反抗性恒转矩负载，电源反接制动开始（t=1s）瞬间，电枢电流突然变为负值，由于励磁电流保持恒值不变，所以电磁转矩也突变为负值，而转速不能突变仍为正值。在制动电磁转矩的作用下，电机转速减小进入电源反接制动过程，电机减速至零时，由于电磁转矩小于负载转矩，电机停转。

若电机带的是位能性恒转矩负载（如起重机提升下放重物），电源反接制动到零速时，电磁转矩为负，电机将在电磁转矩和位能负载的共同作用下反向旋转，电机进入反向电动状态，随着转速反向加速，电磁转矩不断减小，当电磁转矩等于零时，电机在位能负载的作用下进一步反向加速，电磁转矩又变为正值并不断增加，直到达到新的平衡，电机在一个很高的转速下稳定运行在反向回馈制动状态。需要特别指出：当电机带位能性恒转矩负载时，采取电源反接制动，转速接近于零时，千万不能切断电源，否则电动机将以非常高的速度反向运行，造成事故。

2.2. 倒拉反接制动

倒拉反接制动适合于电动机带位能性负载。当电机带位能性负载稳定运行时，在励磁绕组和电枢绕组的端点接线不改变接法的情况下，在电枢绕组回路串入一个较大的电阻时，电磁转矩将小于负载转矩，电机减速，当转速减至零时，电磁转矩仍小于负载转矩，电机转子被位能性负载倒拉着反转，电磁转矩随着转子的反向增速而增大，直到与负载转矩相平衡，电动机将稳定运行在制动状态。

仿真时的电动机参数仍然采用上面的参数。为使电动机以Wm=20rad/s下放重物（额定位能性）负载，在t=1s时，在电枢回路串入附加电阻Rx=0.5欧，倒拉反接制动时的仿真结果如图4所示。

图4. 他励直流电动机倒拉反接制动过程特性

2.3. 能耗制动

他励直流电动机的能耗制动的原理是：制动时保持励磁电流不变，将电枢两端从直流电网断开，并立即把它接到一个制动电阻Rx上。这时电机仍稳定的励磁磁场，电枢转子因惯性继续旋转，电枢绕组中有旋转电动势的作用，故有电流流过，其方向与原来相反，电动机变成一台他励发电机，它产生的电磁转矩方向与转子的转向相反，因此产生制动作用。

仿真时的电动机参数仍然采用上面的参数。为限制制动瞬时的冲击电流或电磁转矩，在电枢电路串入限流电阻的数值可按“电机学”或者“电机与拖动”的稳定运行时的有关公式估算，这里，为使制动瞬间电枢电流Ia<2*In,限流电阻Rx=0.4欧。反抗性负载和位能性负载下仿真结果分别如图5和图6所示。

图4. 他励直流电动机能耗制动瞬态特性（反抗性额定恒转矩负载）

图4. 他励直流电动机能耗制动瞬态特性（位能性额定恒转矩负载）

从图3可以看到，对于反抗性恒转矩负载，能耗制动开始后，电枢电流突然变为负值，由于励磁电流保持恒值不变，从而导致电磁转矩也突变为负值，转速不能突变仍为正值，电机进入能耗制动过程，电机减速至电机停转，可以实现电动机的准确停车。

由图4可知，对于位能性恒转矩负载，能耗制动到零速后，电机将在位能负载的作用下反向旋转，这时电磁转矩为正，转速为负，电磁转矩仍起制动作用，随着转速反向加速，电磁转矩不断增大，直到达到新的平衡，电机在一个新的转向相反的转速下稳定运行（本例转速大约在额定值附近）。

3. 直流电动机的调速过程仿真分析

电动机是用以驱动某种生产机械的，所以需要根据工艺要求调节其转速。直流电动机具有在宽广范围内平滑经济调速的优良性能。其调速方式有：改变端电压调速、改变励磁电流调速和电枢电路串电阻调速。

通过改变电动机两端的电压来调节转速。这种方法简单，但效率较低，因为电压降低时电流会增加，导致能量损耗，这种调速的转速调节方向是从基速往下调。

通过改变电动机的磁场强度来调节转速（通常是弱磁调速）它可以通过调节励磁电压以实现对励磁磁场的调节来改变转速，也可以在励磁回路中串入电阻来调节励磁电流，从而改变转速。这种方法可以实现较大的调速范围，但对电机的控制要求较高。

通过在电枢回路串入电阻来调节电流，进而改变转速。这种方法成本较低，但同样存在效率问题，这种方法也只能是从基速往下调。由于电枢电流较大（与励磁电流比较），电阻器的容量也较大，电枢回路串电阻值难以做到连续调节，调速属于有级调速。

目前，可以结合调压调速和弱磁调速，利用电力电子控制器来精确控制电动机的电压和电流，实现宽广范围内平滑高效调速。例如，通过改变电力电子装置的脉冲占空比来控制电动机的电压和电流，从而调节转速。

直流电动机调速的意义在于：通过精确控制电动机的运行状态，可以减少能量损耗，提高整体系统的能效。调速系统可以精确控制电动机的转速，满足不同应用场景的需求。调速技术使得直流电动机可以应用于更多需要精确控制速度的场合。通过调速，可以避免因速度过快或过慢导致的系统不稳定问题。合理控制电动机的运行速度，可以减少磨损，延长设备的使用寿命。总之，直流电动机的调速技术对于提高生产效率、降低能耗、提升设备性能和延长使用寿命等方面都具有重要的意义。

在这里，只对他励直流电动机的基本调速过程进行简单的仿真分析。至于其它的调速，如电力电子装置-直流电动机调试系统，转速的模糊控制，转速的优化PID参数控制，转速的模型预测控制等高级控制技术在后续的博文中专门论述。

3.1. 他励直流电动机电枢回路串电阻器调速仿真分析

前面对他励直流电动机电枢回路串电阻起动过程进行了仿真分析。这里的电枢回路串电阻器调速仿真方法与其差不多。

仿真用的电机参数：外施直流电压Ut=250v，励磁电压Uf=150v，转动惯量J=0.1Kg.m^2，摩擦阻尼系数Bm=0.008N.m.s/rad，电枢绕组电阻Ra=0.5欧，电枢绕组电感La=0.02H，励磁绕组电阻Rf=150欧，励磁绕组电感Lf=112.5H，旋转电动势系数Laf=1.234H。

电动机在额定电枢电压和额定励磁电压供电下带恒转矩负载TL=50N.m运行在稳定状态，保持电压不变，在t=1s时，电枢回路串入电阻器调速（分级电阻，t=1s时串入1欧电阻，t=2s时再串入1欧电阻，t=3.6s时再串入1欧电阻），仿真结果如图5所示。

图5. 他励直流电动机电枢电路串分级电阻器调速的瞬态特性（恒转矩负载）

从图5可见，每当串入电阻调速后，电机达稳定转速时的电枢电流与调速前的电枢电流值相同，电磁转矩也保持不变（励磁磁场未变）。可见，这种调速方式增加了铜耗，电机效率下降。它属恒转矩调速方式。

若电机带摩擦阻尼TL=Bm*Wm运行在稳定状态，保持电压不变，在t=1s时，电枢回路串入电阻器调速（分级电阻，t=1s时串入0.5欧电阻，t=2s时再串入1欧电阻，t=3s时再串入1欧电阻），仿真结果如图6所示。

图5. 他励直流电动机电枢电路串分级电阻器调速的瞬态特性（阻尼性负载）

从图6可见，由于负载随转速成正比，调速时，随串入的电阻值增大，电枢电流减小（输入功率减小），电磁转矩随电枢电流减小而减小，转速也随之减小（负载进一步减小，与之平衡的电磁转矩也进一步减小），输出功率也随之减小，效率值不会明显减小。

3.2. 他励直流电动机降压调速仿真分析

仿真用的电动机参数与2.1相同。他励直流电动机带额定恒转矩负载稳定运行时（转速为64.3rad/s），保持励磁电流不变，用可调直流电源将电枢端电压从250v线性地降到180v（t=1~2s），当转速稳定后（转速为40.3rad/s），（t=3~4s）间，电枢电压线性地从180v降到120v，进行降压调速，仿真结果如图6所示。从图6可见，当转速稳定后，调速前后电枢电流和电磁转矩保持不变，这种调速方式属于恒转矩调速方式。当电枢电压连续变化时，转速也随之连续变化，它是无级调速。

图6. 他励直流电动机降压调速的瞬态特性

3.3. 他励直流电动机弱磁调速仿真分析

弱磁调速就是减小励磁电流来改变电动机的转速。减小励磁电流有两种方法，一是降低励磁电压；二是励磁电压不变，在励磁回路里串电阻器。这里，仅对降低励磁电压的弱磁调速过程进行仿真分析。

仿真用的电动机参数与2.1相同。电动机带三分之一额定恒转矩负载。首先，在励磁绕组两端施加额定电压，当励磁磁场稳定时再在电枢绕组两端施加额定电压（t=6s），让电机运行在稳定状态。t=6s时，实施降低励磁电压的弱磁调速。（6~10）秒之间，使励磁电源电压从250v线性地降低到200v，电机运行稳定后,（14~18）秒之间，使励磁电源电压从200v线性地降低到150v，直到电机运行稳定。这个过程的仿真结果如图7~图8所示。

从图7和图8可以看到，降低励磁电压时，电枢电流迅速增加，电磁转矩也随之增加这是因为电机带恒转矩负载，励磁电流减小，电磁转矩要与负载转矩相平衡，只有电枢电流增加才行。根据电机学原理，当负载较小时，减小励磁电压，则励磁电流减小，励磁磁场减小，转速升高。这里的仿真结果与上述结论相符。值得指出的是，励磁电流的减小是有限度的，一是电枢电流不能过高，否则将损坏绕组绝缘，二是，转速也不能升得过高，因为电机的机械强度不允许。另外，他励直流电动机在运行过程中，励磁绕组绝对不能断开（断开后，电机的主磁路只有剩磁），否则，电机转速将迅速升高，可能引发事故。