2021年小结

最新推荐文章于 2023-01-09 20:39:16 发布

「已注销」

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版权

整理2021年发过的文章

前言

这是白玉无冰第三篇年度合集文章整理。

2020年一共发布了47篇原创内容，2021年一共发布了16篇原创内容，同比负增长65.96%。总得来说，从每1.1周一更进步到每3.3周一更。

争取在2022年有新的进步！

开始

按时间顺序梳理，随白玉无冰一起遨游2021吧！

四元数与3D旋转实例

用几个实用的例子去理解四元数。

当时发这篇文章的时候，四元数的单词拼错了，正确的应该是 Quaternion 。

有时候，白玉无冰也会忘了怎么使用四元数，经常翻这篇文章回忆。

其中，绕指定轴旋转四元数要特别注意是本地空间(局部坐标)的轴，还是世界空间下轴。

/**
  * @en Sets the out quaternion to represent a radian rotation around a given rotation axis in world space
  * @zh 绕世界空间下指定轴旋转四元数
  * @param axis axis of rotation, normalized by default
  * @param rad radius of rotation
  */
public static rotateAround<Out extends IQuatLike, VecLike extends IVec3Like> (out: Out, rot: Out, axis: VecLike, rad: number) {
    // get inv-axis (local to rot)
    Quat.invert(qt_1, rot);
    Vec3.transformQuat(v3_1, axis, qt_1);
    // rotate by inv-axis
    Quat.fromAxisAngle(qt_1, v3_1, rad);
    Quat.multiply(out, rot, qt_1);
    return out;
}

/**
  * @en Sets the out quaternion to represent a radian rotation around a given rotation axis in local space
  * @zh 绕本地空间下指定轴旋转四元数
  * @param axis axis of rotation
  * @param rad radius of rotation
  */
public static rotateAroundLocal<Out extends IQuatLike, VecLike extends IVec3Like&g