SLAM 前端匹配 NDT算法

NDT（Normal Distance Transform）是基于优化的算法，用高斯分布代替势场。

1.基本思想

• 把空间用cell划分，这里的cell不同于栅格地图的栅格（一般为0.05cm），这里的cell是较大范围的格子。
• 用高斯分布代替势场，在每个cell里形成天然连续分布（不需要插值）的势场，每个cell之间是间断的，这个势场也是隐式的，只需要知道均值和方差
• 在得到连续的势场之后，直接用牛顿法迭代即可，无需高斯-牛顿法，因为其H简单易求
• 势场连续，不受离散化的影响（离散化的激光点多次扫描一个墙壁，会使墙壁变厚，而NDT不会）

2.数学描述

3.牛顿法

4.求解NDT

5.算法流程

小节

总体上跟基于优化的方法差不多，区别在于，势场是天然连续的，因此无需插值；hessia矩阵容易求得，因此用牛顿法求解，无需高斯牛顿；
优点在于，对于一堵厚墙也可以建立一个有唯一极值的势场。