Lecture 2 线性代数基础

图形学依赖关系

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线性代数

向量

      (点乘，叉乘，…)

矩阵

      (矩阵*矩阵，矩阵*向量, …)．

向量→

• 通常写成a（上面一个箭头→）或粗体a
• 起点和终点AB （上面一个箭头→）= B - A
• 方向和长度
• 无绝对起始位置

向量的大小(长度）称之为向量的模 ，||a||（a上面一个箭头→）

单位向量

• 一个大小为1的向量
• 求向量的单位向量:aˆ = a/||a|| (向量本身除以他的长度，得到和原始向量同方向，并且长度为1的向量，即他的单位向量)
• 用来表示方向（在图形学中可以用单位向量只表示方向）

向量加法

 平行四边形法则和三角形法则；代数上，直接坐标相加。

笛卡尔坐标系：（认为向量永远从（0，0）开始，一段为一个单位向量，一个向量由几个X加几个Y来表示）

A写作A=（x,y）表示有多少个X，多少个Y

一个向量缺省的设置是列向量（默认为列向量） T表示转置，转置为横向量 （transpose转置）。

表示为直角坐标系下的代数形式，有助于计算向量的长度

向量乘法

向量的点乘

向量点乘得到的是一个数（标量）

点乘满足的运算法则：

交换律、结合律、分配律

笛卡尔坐标系中的点乘运算：对应的元素相乘，然后相加

图形学中的点乘

1.求两个向量之间的夹角(如光源与表面夹角余弦值)．

2.求一个向量在另一个向量上的投影

投影的点乘：b向量投影到a向量上，那么b向量的方向一定是沿着a向量的

b_perp（perpendicular）:b向量在a向量上的投影

b_perp可以表示为a向量的单位向量a_hat乘以一个长度k

求长度k：b向量的模乘以a向量和b向量的夹角的余弦

把一个向量分解成两个向量：沿着a向量和垂直于a向量；

 

点乘可以:a.计算连个向量（方向）是否接近或者远离，测量两个方向的距离（1，-1） ：如果向量a与向量b比较接近，点乘的值接近1；逐渐远离到垂直位置，点乘的值逐渐接近0；再远离，点乘的值逐渐接近-1.

b.决定向前/向后：向量b的终点落在上半圆（虚线上方），表示向量b与向量a处于相同方向（向前），向量c的终点落在下半圆（虚线下方），表示向量c与向量a方向相反（向后）

判定：

点乘的值>0 终点在虚线上方(方向一致) ；

点乘的值<0 终点在虚线下方(方向相反) ；

点乘的值=0 终点刚好落在虚线上(方向垂直) ；

向量的叉乘

两个向量叉乘的结果跟原本的两个向量都要垂直，即叉乘的结果垂直于原本两个向量所在的平面。

方向由右手定则确定：右手除姆指外的四指合并，姆指与其他四指垂直，四指由A向量的方向握向B向量的方向，这时姆指的指向就是A，B向量向量积的方向。就是说，AB向量积的方向垂直于AB向量确定的平面

向量的叉乘可以构建一个三维空间下的坐标系：

在三维空间下，给定了两个轴：x轴和y轴，通过x轴叉乘y轴的方式可以计算出z轴。

如果一个三维坐标系，通过x轴和y轴叉乘得到+z，则可以称为右手坐标系，得到-Z，称为左手坐标系。

• 向量的叉乘并不满足交换律，交换后需要添加一个负号（-）
• 一个向量叉乘他自己得到一个长度为0的向量
• 分配律和结合律仍然适用

 向量的叉乘可以表示为矩阵形式，上图把向量a，写成了对应的矩阵A

图形学中叉乘的作用：

• 判定左/右
• 判定内部/外部

 

左边是一个xy平面，判定b向量在a向量的左侧还是右侧？

        用a向量去叉乘b向量，得到的结果是正的，说明b向量在a向量的左侧，反之在右侧

右图中，ABC三个点逆时针排布，判定点p在三角形内部还是外部？

        AB向量 叉乘 AP向量，得到P点在AB的左侧；

        BC向量 叉乘 BP向量，得到P点在BC的左侧；

        CA向量 叉乘 CP向量，得到P点在CA的左侧；

        说明这个P点在三角形内部，否则P点一定在某一条边的右侧。

若ABC三个点顺时针排布，则P点一定始终在三条边的右侧；所以，只要P点始终保持在三条边左侧，或者始终保持在三条边右侧，则点P一定在三角形内部，否则在三角形外部。

注：三角形光栅化，判断三角形覆盖了哪些像素，需要知道像素是否在三角形内部，然后进行着色，（若刚好等于0向量，则可以算在外部，也可以算在内部）。

正交基 / 坐标系

对于表示点，位置，位置很重要

通常有很多套坐标系

关键是这些坐标系之间的转换

右手坐标系：u向量、v向量、w向量（3个单位向量） 互相垂直（点乘的结果为0）

三个方向上投影的向量加起来就得到初始的向量

矩阵

在图形学中，广泛用于表示平移，旋转，剪切，缩放变换。

什么是矩阵？数组(m x n = m行，n列)

矩阵与矩阵的乘法：

(M x N) (N x P) = (M x P) 第一个矩阵的列数必须等于第二个矩阵的行数 （N必须相等）

乘积中的元素(i, j)为A的第i行和B的第j列的点乘

a.矩阵的乘积不满足任何交换律。AB和BA通常情况下都不会相等

b.满足结合律和分配律

• （AB）C=A（BC）
•    A（B+C） = AB + AC
• （A+B）C = AC + BC

矩阵和向量的乘法

始终保持矩阵在左边，向量在右边，将向量始终认为是一个列向量，m x 1的矩阵，矩阵为 (?) x m就可以进行矩阵和向量的乘法。

旋转矩阵

矩阵的转置操作（行和列互换）

两个矩阵AB乘积的转置等于B矩阵的转置乘以A矩阵的转置（需要倒过来分别做转置再相乘）

单位矩阵与矩阵的逆

只有对角线上有非0的元素称之为单位矩阵（左上---右下）

矩阵的逆：如果一个矩阵和另一个矩阵相乘，不管顺序，得到的结果都是一个单位矩阵（I），那么称这两个矩阵互逆

两个矩阵AB乘积的逆，等于B矩阵的逆乘以A矩阵的逆（需要倒过来分别逆再相乘）

矩阵形式的向量乘法

其中A* 是指dual matrix（对偶矩阵）是由a向量转化成的矩阵。