ROS melodic 串口通信

ROS系统的串口数据读取和解析

一、Ubuntu下的串口助手cutecom

下载

sudo apt-get install cutecom 

打开

sudo cutecom 

查看电脑连接的串口信息

dmesg | grep ttyS*

二、使用serial包实现串口通信

首先下载serial软件包

sudo apt-get install ros-melodic-serial

查看是否安装成功（显示/opt/ros/kinetic/share/serial）

roscd serial

新建ros包serial_port，并在该文件的src下写serial_port.cpp文件，用来读取串口数据。

建立ros包serial_port

catkin_create_pkg serial_port std_msgs roscpp serial

serial_port.cpp中复制代码

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
using namespace std;
serial::Serial sp;
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

CMakeList.txt文件后面添加

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp) 
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) 
target_link_libraries(serial_port
  ${catkin_LIBRARIES}
)

之后编译运行

carkin_make
source devel/setup.bash

rosrun serial_port serial_port

运行roscore，运行节点看是否能打开串口。提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作 

创建文件:（若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

三、serial包实现串口通信遇到的问题

1、CMakeLists文件中find_package要包含serial

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
	std_msgs
	message_generation
    serial
)

2、删除工作空间下的build和devel文件夹，只留下src文件夹，编译

3、source devel/setup.bash