ros中使用serial包实现串口通信

摘自:https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v25-10-90370927.nonecase&utm_term=ros%20%E6%9F%A5%E7%9C%8Bttyusb0&spm=1000.2123.3001.4430

ros中使用serial包实现串口通信

 

鲁班班班七号 2019-05-20 10:54:25 6915 收藏 45

分类专栏: ROS

版权

一、Ubuntu下的串口助手cutecom

1.安装cutecom并打开:

sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom
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2.查看电脑链接的串口信息(名称):

dmesg | grep ttyS*
  • 1

二、使用ROS提供的serial包实现串口通信

1.首先,下载serial软件包:

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本
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2.进入下载的软件包的位置

roscd serial
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若是安装成功会看到:

$:/opt/ros/kinetic/share/serial
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3.新建catkin_ws

见我另外一篇博客Catkin创建工程

4.在src目录中编写串口通信的代码

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄(虽然后面没用到这个句柄,但如果不创建,运行时进程会出错)
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}
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连接串口设备,通过第一部分给出的查看电脑连接串口号,更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt文件,添加如下两行:

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port
  ${catkin_LIBRARIES}
)
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6.权限问题

运行roscore,运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port,是由于权限不够引起的,进行如下操作
创建文件:(若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可)

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
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在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
ROS2使用C++进行串口通信,通常需要借助第三方库来实现,因为ROS2本身不提供直接的串口通信功能。一个常用的库是`serial`,这是一个跨平台的串口通信库。以下是使用`serial`库与ROS2 C++节点进行串口通信的基本步骤: 1. 首先,需要在ROS2工作空间安装`serial`库。可以通过管理器(如vcpkg或apt-get)或者从源代码编译安装。 2. 在你的ROS2 C++项目含`serial`库的头文件,并在你的节点代码创建一个`serial::Serial`对象。 3. 配置串口参数,如端口名称、波特率、数据位、停止位和校验方式等。 4. 打开串口,进行读写操作。 5. 使用完毕后,关闭串口。 6. 可以通过ROS2节点的生命周期回调来控制串口的打开和关闭,确保资源的正确管理。 下面是一个简单的代码示例,展示如何在ROS2 C++节点使用`serial`库初始化串口并读取数据: ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <serial/serial.h> class SerialCommNode : public rclcpp::Node { public: SerialCommNode() : Node("serial_comm_node") { // 初始化串口 serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 9600, serial::Timeout::simpleTimeout(1000)); // 打开串口 if (ser.isOpen()) { RCLCPP_INFO(get_logger(), "Serial port is open"); } else { RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to open serial port"); return; } // 读取数据 std::string read_data = ser.read(ser.available()); RCLCPP_INFO(get_logger(), "Read data: %s", read_data.c_str()); // 关闭串口 ser.close(); } }; ```
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