vscode开发ROS(21)-ros多线程编程

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写在最前

ROS系统是一个多进程的系统, 一般来说, 大部分的情况下是不需要用到多线程编程的, 因为多进程比多线程更有优势, 更灵活方便. 但在某些情况, 还是需要多线程编程的.

多个publisher

1, 同时在一个节点中创建两个"发布者".
2, 在ros_test文件夹下新建multiTalker.cpp文件
3, 在multiTalker.cpp文件下粘贴以下代码:

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
int main(int argc, char**argv)
{
	ros::init(argc,argv,"multi_talker");  //初始化加点, "multi_talker"
	 
	ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄

	ros::Publisher pub1 = nh.advertise<std_msgs::String>("chat1",1);//新建第一个发布者"chat1"
	
	ros::Publisher pub2 = nh.advertise<std_msgs::String>("chat2",1);//新建第一个发布者"chat1"

	ros::Rate loopRate(20); //设置单循环的频率

	int count = 0;

	while(ros::ok())
	{
		std_msgs::String msg1;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world from node1 "<<count;
		msg1.data = ss.str();
		
		std_msgs::String msg2;
		std::stringstream ss1;
		ss1<<"hello world from node2 "<<count;
		msg2.data = ss1.str();
		
		ROS_INFO("%s", msg1.data.c_str());
		ROS_INFO("%s", msg2.data.c_str());
		
		pub1.publish(msg1);//发布节点1
		pub2.publish(msg2);//发布节点2
		
		ros::spinOnce();
		loopRate.sleep();
		++count;
	}			
}

4, 多个publisher的代码还是比较简单的, 看注释即可明白.

多个Listener

1, 一个节点里创建两个listener, 如果两个订阅者处理自己接收到的信息所需的时长不一样, 如果在同一个线程内, 则这两个listener会互相干扰, 那么此时需要使用多线程进行处理.
2, 在ros_test文件夹下新建multi_listener.cpp文件
3, 在multi_listener.cpp文件下粘贴以下代码:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread.hpp> //引入boost thread

class multiThreadListener  //创建一个类管理两个线程
{
public:
	multiThreadListener() //构造函数
	{	
		sub1 = n.subscribe("chat1", 1, &multiThreadListener::chatterCallback1,this); //定义订阅1
		sub2 = n.subscribe("chat2", 1, &multiThreadListener::chatterCallback2,this); //定义订阅2
	}
	void chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg); //回调函数1
	void chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg); //回调函数2

private:
	ros::NodeHandle n;  //节点句柄
	ros::Subscriber sub1; //创建订阅1
	ros::Subscriber sub2; //创建订阅2
  
};


void multiThreadListener::chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  sleep(1); //阻塞listener1 1s
}


void multiThreadListener::chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  sleep(2);//阻塞listener2 2s
}
  

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "multi_sub"); //创建节点

  multiThreadListener listener_obj;   //创建listener
  //ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); //是阻塞式的spinner, 类似于ros::spin()
  ros::AsyncSpinner spinner(2);           //非阻塞式的spinner, 可以使用start和stop进行启停
  spinner.start();                        //启动线程
  ros::waitForShutdown();                 //等待退出
  return 0;
}

4, 多线程开启的方式有两种, 一种是ros::MultiThreadedSpinner, 是阻塞式的spinner, 还有一种是ros::AsyncSpinner, 这个是非阻塞式的spinner, ros::AsyncSpinner更优, 它的灵活度更高可以使用start和stop进行开启的停止, 非常方便.
5, 具体释义, 请查看注释.
6, 修改CMakeLists.txt文件,(末尾添加)

add_executable(multi_talker src/multi_talker.cpp)
target_link_libraries(multi_talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(multi_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(multi_listener src/multi_listener.cpp)
target_link_libraries(multi_listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(multi_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译和运行

在vscode的终端中使用catkin_make,编译整个工程, 使用快捷键Ctrl + Shift + T , 弹出系统终端, 启动roscore, 运行multi_listener和multi_taker节点, 测试结果:

从标红出可以看出, node1并没有受到node2的影响, 说明多线程测试成功.

后记

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参考:http://wiki.ros.org/