ur机器人编程-坐标系

ur机器人编程-坐标系

特征：有三个相互垂直的xyz坐标轴组成
基座特征：
工具特征：tcp

Tcp：控制xyz
控制工具围绕每个轴的旋转，Rx：Ry：Rz：
可以设置特征，通过移动特征移动该路点

1.设置特征
1）单击安装设置选项卡

2)单击特征，单击平面按钮，在特征中插入一个三点的特征，单击平面1，并单击变量复选框，设置点1，并单击设置此点，


3）将tcp拖动到工件表面，单击确定，将此点保存到工件坐标系原点

4）定义坐标系的y轴方向，单击定义点2，设置此点，将工具中线点拖动到另一个点，并单击确定，将此点保存到y轴方向

5）（确定坐标系，一点一轴一平面）确定坐标系的xy平面，单击点3，设置此点，将工具中线点拖动到另一个点，单击确定，将此点保存到xy平面。


6）设定了坐标系，重新设置路点，单击程序，单击结构选项卡，单击移动，然后单击命令选项卡，只有moveL和moveP可以相对特征编程，单击特征下拉菜单，选择用户定义特征

7）单击路点，单击设置此路点，将tcp拖动到路点1，单击确定

8）在特征下拉菜单中选择平面1，单击tcp框外

9）选择下拉菜单，rpy度，将旋转矢量输入以下数值，单击确定，单击自动按钮，将机器人移动到校正位置，工具自动会垂直于工件表面，单击确定，再次确定保存路点



9）添加另一个路点，单击在其后添加路点，单击设置此路点，单击移动箭头，相对于基座移动；单击特征下拉菜单，选择平面1（沿着设定的坐标系移动）。通过推动x轴，将中心点推动到下一个路点。单击确定。


如果移动工件或者路点，需要校正所有路点，但可以校正建立的特征
10）单击安装设置，单击平面1点1，单击更改此点，将工具tcp拖动到新的角落，单击确定，将此点保存为新的原点。


11）单击点2，更改此点，将工具中心点拖动到y轴新方向，单击确定，保存y轴新方向

12）单击点3，单击更改此点，将工具中心点拖动到新的点，单击确定，保存xy平面新的方向。特征和所有的路点将移动到新的位置，程序可以继续运行