ROStopic 通信方式

操作演示，对 topic 通信方式的理解请看：点击打开链接

开启终端，运行 roscore

新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包，否则运行  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ，<distro> 为 ROS 发行版本名称)，运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

运行 turtle_teleop_key 节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用键盘控制小乌龟运动。

1.使用rqt_graph

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

运行

rosrun rqt_graph rqt_graph

结果：

如果将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

2.rostopic介绍

2.1 使用 rostopic echo

命令格式：

rostopic echo [topic]

查看 turtle_teleop_key 节点在 /turtle1/command_velocity 话题（非hydro版）上发布的数据

rostopic echo /turtle1/cmd_vel