ROStopic 通信方式

本文介绍了ROS中topic通信的使用,包括rqt_graph的可视化、rostopic的echo、list、type、pub和hz命令,以及如何通过rqt_plot进行数据可视化。通过实例演示了如何控制turtlesim节点,以及创建和发布自定义消息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

操作演示,对 topic 通信方式的理解请看:点击打开链接

开启终端,运行 roscore

新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包,否则运行  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ,<distro> 为 ROS 发行版本名称),运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

运行 turtle_teleop_key 节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用键盘控制小乌龟运动。


1.使用rqt_graph

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

运行

rosrun rqt_graph rqt_graph
结果:

如果将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来互相通信。


2.rostopic介绍


2.1 使用 rostopic echo

命令格式:

rostopic echo [topic]

查看 turtle_teleop_key 节点在 /turtle1/command_velocity 话题(非hydro版)上发布的数据

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值