octree-＞castRay

最新推荐文章于 2024-07-22 17:54:40 发布
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分类专栏： octree 文章标签： 几何学 3d 算法
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octree->castRay(origin,direction,end,true,max_range)

octree->castRay(position,SectorRays_copy.getPoint(0),end,true,max_range1)

光线追迹(投射)查询：castRay。

castRay函数中参数origin（光束起点）是世界坐标系下sensor（可以是RGBD传感器、也可以是三维激光雷达）的位置position；

参数direction也就是光束的方向向量，只需要给出sensor model光线的方向向量即可，且没有必要对方向向量归一化，SectorRays_copy.getPoint(0)。

返回的光束末端点end为传感器末端击中点是世界坐标系下的坐标表达。

一般使用true作为参数。

max_range1表示光束的最大射程。

X uuuer.
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07-13
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