带权图的图搜索算法——Dijkstra算法

图搜索算法的基本流程如下：

• 创建一个容器，一般称为openlist，用来存储将要访问的节点
• 将起点加入容器
• 开始循环：
  • 弹出：从容器中取出一个节点
  • 扩展：获取该节点周围的节点，将这些节点放入容器

Dijkstra算法是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法。

Dijkstra算法的代价函数f(n)定义为：f(n)=g(n)，其中g(n)表示从起点到当前点的移动代价。

 

计算左上角起点到右下角终点的最短路径，箭头上的数值表示两个节点间的距离。

首先扩展第一个节点，计算其余节点与第一个节点的距离，用深蓝色标出已经扩展的节点，未扩展的节点仍用绿色标出，其中圆中的数值表示该节点的代价函数，字母则表示该节点没有直接到达此时已扩展节点的路径。从未扩展的节点(绿色节点)中选择代价函数最小的节点进行拓展，并更新其余节点的代价函数，如下图：

 重复进行上面的步骤，直到所有节点都已扩展。

 最后标出起点到终点的最短路径

 将Dijkstra算法应用到二维地图路径规划中，如下图，可以看到Dijkstra算法能够得到最优路径

参考：路径规划 | 图搜索算法：DFS、BFS、GBFS、Dijkstra、A*_白鸟无言的博客-CSDN博客_图搜索算法