rviz_satellite

rviz_satellite

安装：

git clone -b ros1 --single-branch https://github.com/nobleo/rviz_satellite.git

打开launch目录下的demo.gps文件，修改经纬度，填入起始经纬度信息。

运行：roslaunch rviz_satellite demo.launch

修改AerialMapDisplay：

选项	含义
Topic	接受gps话题，消息类型：sensor_msgs/NavSatFix
Robot frame	机器人坐标系
Dynamically reload	当机器人移出中心块时，将导致图像重新加载，这仅在 TF 正确指定机器人框架时才有效
Alpha	透明度
Draw Under	将地图显示在所有其他几何体下方
Zoom	地图缩放级别，推荐16-19，最大22
Blocks	加载的相邻块数，将加载中心块，以及中心周围的许多块，最大值8
Frame Convention	X/Y 轴的约定，默认XYZ 映射到 ENU
Object URI	地图API接口

简单URL：

• https://maps.wikimedia.org/osm-intl/{z}/{x}/{y}.png # 最简陋 已经停用了
• https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png # 稍好点

付费：

TomTom: https://api.tomtom.com/map/1/tile/basic/main/{z}/{x}/{y}.png?tileSize=512&key=[TOKEN]
Mapbox: https://api.mapbox.com/styles/v1/mapbox/satellite-v9/tiles/256/{z}/{x}/{y}?access_token=[TOKEN]
GoogleMaps: https://maps.googleapis.com/maps/api/staticmap?maptype=satellite&center={lat},{lon}&zoom={z}&size=256x256&key=[TOKEN]

查看效果：