手眼标定的Px,Py程序

最新推荐文章于 2024-08-21 03:44:16 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45947476/article/details/118492763

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这篇博客详细介绍了机器视觉中手眼标定的过程，包括使用OpenFramegrabber初始化相机，通过grab_image_async获取图像，然后进行图像镜像、灰度化处理。接着，利用点灰度直方图选择阈值，通过连接和面积筛选找到目标区域，并通过area_center计算九个点的坐标。整个过程展示了目标检测的关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

*手眼标定的Px和Py的求法。

open_framegrabber (‘DirectShow’, 1, 1, 0, 0, 0, 0, ‘default’, -1, ‘default’, -1, ‘false’, ‘printer_chip/printer_chip_01’, ‘’, 1, 2, AcqHandle)
*初始化相机
grab_image (Image, AcqHandle)
while(true)
grab_image_async (Image1, AcqHandle, -1)
*镜像图片,row是镜像反转，column是列反转，可以点击窗口-算子窗口查看具体命令
mirror_image (Image1, ImageMirror, ‘row’)
mirror_image (ImageMirror, ImageMirror1, ‘column’)
*先灰度化，注意要用镜像后的图片ImageMirror1
rgb1_to_gray (ImageMirror1, GrayImage)
*点灰度直方图，阈值选上勾，把九个点选出来，横坐标是灰度值，纵坐标是有灰度值的个数，九个点都有后插入代码，（5，77）根据情况不同更改 threshold (GrayImage, Region, 5, 77)
*用特征直方图筛选
connection (Region, ConnectedRegions)
*先用面积筛选
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, ‘area’, ‘and’, 150, 99999)
*再用圆度和面积共同筛选
select_shape (SelectedRegions, SelectedRegions1, [‘circularity’,‘area’], ‘and’, 150, 99999)
*按照行列排序
sort_region (SelectedRegions1, SortedRegions, ‘first_point’, ‘true’, ‘row’)
*求九个点的坐标
area_center (SelectedRegions1, Area, Row, Column)