【雷达原理】第六章：距离测量

《雷达原理》各章内容与链接

第一章：绪论
第二章：发射机
第三章：接收机
第四章：显示器
第五章：作用距离
第六章：距离测量
第七章：角度测量
第八章：速度测量
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雷达测距原理、精度、分辨力以及最大不模糊距离

一、引言

雷达作为一种利用电磁波探测目标的设备，在众多领域有着广泛应用。其测距功能是雷达的基本任务之一，本文将详细介绍雷达测距原理、精度、分辨力以及最大不模糊距离等相关知识，旨在帮助读者深入理解雷达测距技术的核心要点。

二、雷达测距原理

（一）基本原理

无线电波在均匀介质中以固定速度直线传播（在自由空间传播速度约等于光速c = 3×10⁵km/s）。目标至雷达的斜距R可通过测量电磁波在雷达和目标之间往返一次所需的时间tᵣ得到，即R = 1/2ctᵣ，时间tᵣ也就是回波相对发射信号的延迟，所以目标距离测量的关键在于精确测定延迟时间tᵣ。根据雷达发射信号的不同，测定延迟时间通常采用脉冲法、频率法和相位法，脉冲雷达常采用脉冲法，连续波雷达常采用频率法或相位法。

（二）脉冲法测距（显示器上测距）

1. 基本原理
   在脉冲雷达中，回波信号是滞后于发射脉冲tᵣ的回波脉冲。早期雷达用显示器作为终端，在显示器画面上根据扫掠量程和回波位置直接测读延迟时间，现代雷达则常采用电子设备自动测读。
2. 回波到达位置定义
   • 以目标回波脉冲的前沿作为到达时刻，这种方法容易受回波大小、噪声及比较电平不稳的影响，产生误差。
   • 以回波脉冲的中心（或最大值）作为到达时刻，对于点目标，两种定义所得距离数据相差约为τ/2（τ为脉冲宽度），可通过距离校零消除。
     

（三）调频法测距

1. 调频法测距原理
   调频法测距可用于连续波雷达和脉冲雷达。发射机产生连续高频等幅波，其频率按一定规律（如三角形、正弦形等）变化，目标回波和发射机直接耦合过来的信号加到接收机混频器内，产生差频电压，经放大、限幅后加到频率计上，由于差频电压频率与目标距离有关，频率计刻度可直接采用距离长度作为单位。
2. 锯齿波调频测距原理
   发射信号频率按锯齿波形周期变化（线性调频LFM，又称Chirp信号），具有起始频率f_c、带宽B、持续时间T_c和斜率S。雷达发射Chirp信号，接收目标反射回波信号后，根据回波信号与发射信号的频率差（对于无径向运动目标，频率差决定于回波延迟）可确定目标回波时延，进而得到目标距离R = cSτ/2f_0（f_0为中频）。
3. 三角波调频测距原理
   发射频率按周期三角变化规律的信号，平均频率为f_0，频率变化周期为T_m，最大频偏为Δf。回波频率和发射频率变化规律相同但滞后，滞后时间tᵣ = 2R/c，通过计算发射频率和回波频率间的差拍频率可得到目标距离R = cΔf(tᵣ - T_m/2)/4f_m（f_m为三角调频频率）。
   

三、影响雷达测距精度的因素

（一）误差组成

由测距公式全微分可知，测距误差由电波传播速度c的变化Δc以及测时误差Δtᵣ两部分组成，用增量代替微分可得测距误差表达式。误差按性质分为系统误差和随机误差。

（二）系统误差

系统各部分对信号的固定延时造成的误差，理论上可在校准雷达时补偿，但实际很难完善补偿，雷达技术参数中常给出允许的系统误差范围。

（三）随机误差

因偶然因素引起，又称偶然误差。设备本身工作不稳定性造成的设备误差（如接收时间滞后不稳定性、回路参数偶然变化、晶体振荡器频率不稳定、读数误差等）和系统以外偶然因素引起的外界误差（如电波传播速度偶然变化、大气折射、目标反射中心随机变化等）都属于随机误差。随机误差在多次测量中距离值随机，一般不能补偿，是衡量测距精度的主要指标。

（四）具体影响因素

1. 电磁波传播速度变化产生的误差
   大气层分布不均匀，其参数随时间、地点变化，导致电波传播速度c随机变化，引起相对测距误差。昼夜间大气参数变化引起的传播速度变化在常规雷达测距中可忽略，但雷达工作环境不同时，应适当调整电磁波传播速度以减少误差。
2. 因大气折射引起的误差
   电波在大气中传播因介质不均匀产生折射，传播路径弯曲，导致测距误差（同时有测仰角误差），目标距离越远、高度越高，折射引起的测距误差越大。
3. 测读方法误差
   早期脉冲雷达从显示器测量目标距离时，荧光屏亮点直径、刻度精度、人工测读惯性等会引起误差；采用电子自动测距方法时，回波中心估计误差（正比于脉宽τ且反比于信噪比）和计数器量化误差等会造成测距误差。
   

（五）总结

雷达测距精度是测距值与目标实际值的差值，用均方误差衡量，主要影响因素有电磁波传播速度变化、大气折射和测读方法。系统误差可校准，随机误差不可校准且是衡量测距精度的主要指标。

四、距离分辨率和测距范围

（一）距离分辨率

1. 定义
   同一方向上两个大小相等点目标之间最小可区分距离。在显示器上测距（脉冲法测距）时，分辨力主要取决于回波脉冲宽度τ和光点直径d所代表的距离；用电子方法测距或自动测距时，由脉冲宽度τ或波门宽度决定，对于复杂脉冲压缩信号，由雷达信号有效带宽B决定，有效带宽越宽，距离分辨力越好（信号持续带宽定义为信号时延分辨常数的倒数，时延分辨常数由模糊函数确定）。
2. 表达式
   显示器上测距时，距离分辨力Δr_c = 1/2(τ + d/υ_n)（d为光点直径，υ_n为光点扫掠速度）；电子测距时，Δr_c = c/2B。

（二）测距范围

1. 最小可测距离
   脉冲雷达收发共用天线，发射脉冲带宽τ时间内接收机不能正常接收目标回波，发射脉冲过去后天线收发开关恢复接收状态也需时间t₀，此期间不能测距，所以最小可测距离R_min = 1/2c(τ + t₀)。
2. 最大单值测距范围（最大不模糊距离）
   由脉冲重复周期Tᵣ决定，为保证单值测距，通常应选取Tᵣ ≥ 2R_max/c（R_max为雷达最大作用距离，由雷达方程决定）。当往返时间Δt = tᵣ = Tᵣ对应的距离为雷达最大不模糊距离R_u = cTᵣ/2。若雷达重复频率选择不满足单值测距要求，会产生距离模糊，目标回波对应的距离R = 1/2c(tᵣ + mTᵣ)（m为模糊值），解决距离模糊问题可采用多种重复频率（多重频技术）或“舍脉冲”法。

（三）多种重复频率（多重频技术）

设重复频率分别为fᵣ₁和fᵣ₂（脉冲重复周期为Tᵣ₁和Tᵣ₂，且fᵣ₁ < fᵣ₂，Tᵣ₁ > Tᵣ₂），对应的不模糊距离分别为R_u₁ = c/2fᵣ₁和R_u₂ = c/2fᵣ₂，小于期望的不模糊距离R_u（对应PRF为fᵣ_d，R_u = c/2fᵣ_d）。fᵣ₁和fᵣ₂的选择应保证在一个期望的脉冲重复周期PRI（T_d = 1/fᵣ_d）内，两种PRF下发射的脉冲数目互质，如fᵣ₁ = N * fᵣ_d、fᵣ₂ = (N + 1) * fᵣ_d。在一个期望的PRI内，两种发射信号的回波仅在一个时延位置重合，即为目标位置。设M₁和M₂分别为两种PRF下对应的脉冲数，测出两种回波信号对应的时延t₁和t₂（相对于当前发射脉冲的时延），根据三种情况可求出目标距离。

（四）“舍脉冲”法

每发射M个脉冲舍弃一个作为附加标志，发射脉冲串A₁ - A_M中A₂不发射，接收回波脉冲串同样每M个回波脉冲中缺少一个。从A₂后逐个累计发射脉冲数，直到某一发射脉冲后没有回波脉冲时停止计数，累计数值就是回波跨越的重复周期数m，知道m后可套用公式解距离模糊。

五、结论

本文全面阐述了雷达测距原理、精度、分辨力以及最大不模糊距离相关知识。雷达测距原理基于电磁波传播特性和时间测量，不同测距方法各有特点。影响测距精度的因素众多，包括电波传播速度变化、大气折射和测读方法等，其中随机误差是衡量精度的关键。距离分辨率决定了雷达区分目标的能力，测距范围涉及最小可测距离和最大不模糊距离，距离模糊问题可通过多种方法解决。这些知识对于深入研究雷达技术、提高雷达性能以及在相关领域的应用具有重要意义。