ROS_navigation 20201117汇总

ROS_navigation 20201117汇总

1.ROS与navigation 教程－基本导航调试指南
（１）机器人导航前需要做打准备。
距离传感器、里程计、定位
假设里程计和激光扫描仪都能合理地执行，建图和调整ＡＭＣＬ通常并不会太糟糕。首先，运行gmappping/karto,并操纵机器人来生成地图。然后，使用该地图与ＡＭＣＬ，并确保机器人保持定位。对整个系统的一个很好的测试是确保激光扫描和地图可以在rviz的“地图”坐标系中可视化，并且激光扫描与环境地图很好的匹配。
（２）一旦机器人满足导航的先决条件，确保代价地图的设置和配置正确。
１．确保根据传感器实际发布的速率为每个观测源设置expected_update_rate参数。
２.为系统适当设置transform_tolerance参数。查看使用　tf从“base_link”坐标系到"map"坐标系的转换的预期延迟。通常使用tf_monitor查看系统的延迟，并将参数保守地设置为关闭。
３．在缺乏处理能力的机器人上，考虑关闭map_update_rate 参数。
４.publish_frequency参数是在rviz可视化costmap有用。
５．根据机器人的尺寸和处理能力选择使用的地图的分辨率。细粒度地图翻遍率设置为　０．０２５米；提高到０．１米的分辨率降低计算量。
６．等。
（２）局部规划器
如果代价地图的操作令人满意，将继续调整局部规划器参数。在具有合理加速度限制的机器人上，通常使用dwa_local_planner,对于那些具有较低加速度限制的机器人，使用base_local_planner，调整dwa_local_planner比调整base_local_plaanner更方便。因为它的参数是动态可配置的。
１．对于给定的机器人，正确设置加速度限制参数。
２．正在运行base_local_planner，其中dwa设置为false.将dwa设置为true后，将ｖｘ_samples参数　更新为８到１５之间的值。这将允许在展示中生成非圆形曲线。
３．轨迹从其端点得分。这意味着将sim_time参数设置为不同的值可能对机器人的行为有很大的影响。

（３）ＲＯＳ导航调整指南

１．ＲＯＳ与navigation教程－安装和配置导航包
ＲＯＳ
导航堆栈假设机器人正在使用ＲＯＳ；

变换配置
导航包要求机器人使用tf发布关于坐标系之间的关系的信息。

传感器信息
导航包使用来自传感器的信息来避开地图上的障碍物，它假定这些传感器在ＲＯＳ上发布。

支持的传感器及其相应驱动程序。

里程信息
导航包需要使用ＴＦ和nav_msgs/Odometry消息来发布里程信息。

基本控制器
导航包假设它向机器人的“ｃｍｄ_vel”话题，发送geometry_msgs/Twist类型的消息速度命令。这意味着必须有一个订阅“ｃｍｄ_vel”话题的节点能够执行（vx,vy,vtheta）<==>(cmd_vel.linear.x,cmd_vel.linear.y,cmd_vel.angular.z)的速度并将其转换为电机命令以发送到移动基站。

建图　（map_server）

导航包设置
传输门 1