无人驾驶：制作鸟瞰图，路径规划，路径跟踪，调试摄像头，测速度，测角度

本文是【马悦宁老师】指导完成的山东大学引航计划公益人工智能科研实训项目。
注：本文所用代码皆已上传至Github上。

无人驾驶

路径规划

路径规划之前

1、制作并生成鸟瞰图（Python）：

• 内参标定（1_intrinsic_calibrate.py），获得相机参数：
  
  注：找到14张有效的相机标定图片；DIM：大小；rms：均方根；K：内参；D：去畸变。
  73，74 行注释取消后，其中一张图片结果：
  

• 图像去畸变（2_distort_correct.py）：
  

• 透视变换（3_perspective.py），38~68行取四角点获取透视变换参数：
  

2、相机的成像原理与标定：

• 小孔成像数学模型，可参考如下网址：
  https://blog.csdn.net/weixin_41480034/article/details/121684847
  x_correct与x的差离中央位置越远，畸变程度越大。
• Matlab实验演示，可参考如下网址：
  https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/camera-calibration.html ，
  https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/using-the-single-camera-calibrator-app.html

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