本文是【马悦宁老师】指导完成的山东大学引航计划公益人工智能科研实训项目。
注:本文所用代码皆已上传至Github上。
无人驾驶
- 建图(Mapping);
- 定位(Locating):利用摄像头、激光雷达等观察环境;利用 GPS 定位;
- 路径规划(path planning);
- 路径跟踪(path following):横向控制(左右,转向);纵向控制(前后,速
度); - 目标检测与避障。
无人驾驶系统:
- 看路:感知层——外界感知(毫米波雷达,超声波雷达,摄像头,激光雷
达,传感器); - 理解路面环境:认知层;
- 决定怎么走:决策层;
注:在行走过程中,获取自身位置:自体感知;
MPU6050 惯性测量模块:测角度;
测速传感器(宽体对射式传感器):测速度。
- 跟着路径行走:控制层、执行层。
数据采集和标注
数据采集
采集数据流程和要求:
网页控制:开发板烧入car_html_manager,摄像头烧入IP_camera_and_record,将摄像头连到开发板上,开发板连上电源、电机和舵机。电脑/手机连上开发板热点后,通过网页(192.168.4.1)设置摄像时长及间隔时间,点击start/stop record进行摄像,start/stop stream为展示实时视频流(不需要),操控小车在跑道上行驶。可在(192.168.4.5)上查看拍摄的图片信息。
数据标注
打标签及图像处理:
用EasyData网页—立即使用—创建数据集—标注类型为图像分割—标注模板为语义分割:
上传图片:
标注图片—设置英文标签—选用多边形标注框—保存返回: