ORB_SLAM安装问题error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared

最新推荐文章于 2023-12-29 15:10:59 发布

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45983731/article/details/117969879

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博客讨论了在C++编程中遇到的时钟类型问题，特别是关于`monotonic_clock`在C++11之前的版本与之后的差异。作者提供了StackOverflow上的解决方案，指出在C++11及更高版本中应使用`steady_clock`替代`monotonic_clock`。文章建议如果遇到编译错误，可以删除条件编译部分，直接使用`steady_clock`。

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出现这个问题的原因是C++版本之间存在区别。

在C++11版里已经没有momotonic_clock了，有steady_clock作为替代。

我是在这里得到解决思路的：c++ - ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared - Stack Overflow

所以orb-slam的作者在代码中使用了ifdef来判断用户的C++版本（大概是这个意思）：

#ifdef COMPILEDWITHC11
        std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();
#else
        std::chrono::monotonic_clock::time_point t1 = std::chrono::monotonic_clock::now();
#endif

        //Pass the image to the SLAM system
        SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

#ifdef COMPILEDWITHC11
        std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();
#else
        std::chrono::monotonic_clock::time_point t2 = std::chrono::monotonic_clock::now();
#endif

但是monotonic_clock这部分依然会报错！

如果你这部分报错了，大概率你的C++是11版本，那么我们其实可以删掉这部分判断语句，只保留

std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();

 //Pass the image to the SLAM system
 SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();

//......

这部分就行，把monotonic_clock的代码删掉之后就能正常编译了！