pointrcnn_ros复现问题：

1.cv_bridge与opencv版本不匹配问题

其他方法对我来说都有问题，我换成了opencv3的版本，就解决了

2.ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found

用这个方法完美解决

3.编译成功后，启动launch后

AttributeError: module 'ros_numpy.point_cloud2' has no attribute 'array'

出错在

        pts_lidar = ros_numpy.point_cloud2.pointcloud2_to_xyzi_array(data)

原因是ros_numpy 0.05版本弃用了point_cloud2，所以得换一种方式将ros msg转换成numpy数组格式。

首先在BoundingBoxNode类里定义了一个函数

    def pointcloud2_to_numpy(self, cloud_msg):
        # 从sensor_msgs/PointCloud2消息中获取点云数据
        pc_data = pc2.read_points(cloud_msg, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)

        # 将点云数据转换为NumPy数组
        pc_np = np.array(list(pc_data))
    
        return pc_np

第二步将出错代码更换成

pts_lidar = self.pointcloud2_to_numpy(data)

第三步将

pts_intensity = pts_lidar[:, 3]

改成

pts_intensity = pts_lidar[:, 2]

成功。