基于粒子群优化和行为控制的无人机在最优多跳自组织网络中的部署（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

Ad-Hoc（点对点）模式：ad-hoc模式就和以前的直连双绞线概念一样，是P2P的连接，所以也就无法与其它网络沟通了。一般无线终端设备像PMP、PSP、DMA等用的就是ad-hoc模式。 在家庭无线局域网的组建，我想大家都知道最简单的莫过于两台安装有无线网卡的计算机实施无线互联，其中一台计算机连接Internet就可以共享带宽。如右图所示，一个基于Ad-Hoc结构的无线局域网便完成了组建。

Ad hoc网络一般有两种结构：平面结构和分级结构。在平面结构中，所有结点的地位平等，所以又可以称为对等式结构。分级结构中，网络被刈分为簇。每个簇由一个簇头和多个簇成员组成。这些簇头形成了高一级的网络。在高一级网络中，又可以分簇，再次形成更高一级的网络，直至最高级。在分级结构中，簇头结点负责簇间数据的转发。簇头可以预先指定，也可以由结点使用算法自动选举产生。　分级结构的网络又可以被分为单频分级和多频分级两种。单频率分级网络中，所有结点使用同一个频率通信。为了实现簇头之间的通信，要有网关结点（同时属于两个簇的结点）的支持。而在多频率分组网络中，不同级采用不同的通信频率。低级结点的通信范围较小，而高级结点要覆盖较大的范围。高级的结点同时处于多个级中，有多个频率，用不同的频率实现不同级的通信。在两级网络中，簇头结点有两个频率。频率1用于簇头与簇成员的通信。而频率2用于簇头之间的通信。分级网络的每个结点都可以成为簇头，所以需要适当的簇头选举算法，算法要能根据网络拓扑的变化重新分簇。　平面结构的网络比较简单，网络中所有结点是完全对等的，原则上不存在瓶颈，所以比较健壮。

它的缺点是可扩充性差：每一个结点都需要知道到达其他所有结点的路由。维护这些动态变化的路由信息需要大量的控制消息。在分级结构的网络中，簇成员的功能比较简单，不需要维护复杂的路由信息。这大大减少了网络中路由控制信息的数量，因此具有很好的可扩充性。由于簇头结点可以随时选举产生，分级结构也具有很强的抗毁性。分级结构的缺点是，维护分级结构需要结点执行簇头选举算法，簇头结点可能会成为网络的瓶颈。 

因此，当网络的规模较小时，可以采用简单的平面式结构；而当网络的规模增大时，应用分级结构。

📚2 运行结果

​

主函数部分代码：

clc;

clear;

close all;

model = CreateModel2();

file = load('drone.mat');

uavs = file.uavs;

figure();

set(gcf, 'Position', get(0, 'Screensize'));

iter = 0;

% Plot model

mesh(model.X,model.Y,model.H);  % Plot the data

colormap pink;         % Default color map.

set(gca, 'Position', [0 0 1 1]); % Fill the figure window.

axis equal vis3d on;       % Set aspect ratio and turn off axis.

shading interp;         % Interpolate color across faces.

material dull;          % Mountains aren't shiny.

camlight left;          % Add a light over to the left somewhere.

lighting gouraud;        % Use decent lighting.

xlabel('x [m]');

ylabel('y [m]');

zlabel('z [m]');

hold on

% Plot threats

threats = model.threats;

threat_num = size(threats,1);

h=250; % Height

for i = 1:threat_num

  threat = threats(i,:);

  threat_x = threat(1);

  threat_y = threat(2);

  threat_z = threat(3);

  threat_radius = threat(4);

  [xc,yc,zc]=cylinder(threat_radius); % create a unit cylinder

  % set the center and height 

  xc=xc+threat_x;  

  yc=yc+threat_y;

  zc=zc*h+threat_z;

  c = mesh(xc,yc,zc); % plot the cylinder 

  set(c,'Edgecolor','none','Facecolor','black','FaceAlpha',.5); % set color and transparency

end

🎉3 参考文献

[1]肖永康,山秀明,任勇.无线Ad hoc网络及其研究难点[J].电信科学,2002(06):12-14.

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

🌈4 Matlab代码实现