无人机仿真研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

在未来战争中 ， 仅靠单架无人机自主作战无法适应复杂多样的战场环境， 而具备协同作战的无人

机编队能更好地完成任务 ［1］ ， 与单架无人机相比具有作战效率高、 视野广阔等优势 ， 可实现对目标的全方位立体监视， 对地精确攻击 。 近距离编队飞行还可使整体阻力减小［2］ 。 编队飞行作为无人机研究领域的热点与难点问题， 涉及多项关键技术 ， 例如 :队形设计、 自主编队 、 队形保持变换 、 协调通信等 。

无人机大多是清洁能源驱动，无须配备驾驶员，速度比卡车快，且不受地面交通的限制，因此，无人机物流正处于快速成长期，具有巨大的商用前景，如亚马逊 PrimeAir 无人机以及DHLParcelcopter 无人机 [1] ，分别如图 1、图2 所示。摩根士丹利的研究报告显示，到 2050 年，全球城市空中交通市场价值将达 9 万亿美元，而空中智慧物流将是最有希望率先实现商业化的细分市场。UPS 和 DHL 等物流巨头已在考虑通过无人机物流提高业务效率，并积极进行无人机物流的研发。

📚2 运行结果

 

 

 

 

 

 

 

部分代码：

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subplot(3,1,1);plot(Time,Phi_array,Time,Phi_ref_array);title('\phi');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Theta_array,Time,Theta_ref_array);title('\theta');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Psi_array,Time,Psi_ref_array);title('\psi');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,Phi_est_array,Time,Phi_ref_array);title('\phi est');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Theta_est_array,Time,Theta_ref_array);title('\theta est');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Psi_est_array,Time,Psi_ref_array);title('\psi est');grid on;
figure
subplot(3,1,1);plot(Time,Phi_ref_array - Phi_array);title('\phi error');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Theta_ref_array - Theta_array);title('\theta error');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Psi_ref_array - Psi_array);title('\psi error');grid on;
figure
subplot(3,1,1);plot(Time,Phi_error_integer_array);title('\phi error integrated');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Theta_error_integer_array);title('\theta error integrated');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Psi_error_integer_array);title('\psi error integrated');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,x_array,Time,GPS_n_array);title('x GPSx');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,y_array,Time,GPS_e_array);title('y GPSy');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,z_array,Time,GPS_d_array);title('z GPSz');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,x_dot_array,Time,GPS_Vn_array);title('vx GPSvx');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,y_dot_array,Time,GPS_Ve_array);title('vy GPSvy');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,z_dot_array,Time,GPS_Vd_array);title('vz GPSvz');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,x_array,Time,x_est_array);title('x vs x est');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,y_array,Time,y_est_array);title('y vs y est');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,z_array,Time,z_est_array);title('z vs z est');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,x_dot_array,Time,x_dot_est_array);title('Vx vs Vx est');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,y_dot_array,Time,y_dot_est_array);title('Vy vs Vy est');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,z_dot_array,Time,z_dot_est_array);title('Vz vs Vz est');grid on;
figure;
plot3(x_array,y_array,-z_array);title('Trajectory');grid on;
figure;
subplot(2,1,1);plot(Time,Alpha_array);title('\alpha');grid on;
subplot(2,1,2);plot(Time,Beta_array);title('\beta');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,D_array);title('D');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Y_array);title('Y');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,L_array);title('L');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,Ml_array);title('Ml');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Mm_array);title('Mm');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Mn_array);title('Mn');grid on;
figure;
plot(Time,T_array);title('Thrust');
figure;
subplot(2,1,1);plot(Time,Gamma_array);title('\gamma');grid on;
subplot(2,1,2);plot(Time,Chi_array);title('\chi');grid on;
figure;
subplot(4,1,1);plot(Time,Da_array);title('\deltaa');grid on;
subplot(4,1,2);plot(Time,De_array);title('\deltae');grid on;
subplot(4,1,3);plot(Time,Dr_array);title('\deltar');grid on;
subplot(4,1,4);plot(Time,DT_array);title('\deltat');grid on;
figure;
subplot(3,1,1);plot(Time,Wind_Vx_array);title('Wind_North');grid on;
subplot(3,1,2);plot(Time,Wind_Vy_array);title('Wind_East');grid on;
subplot(3,1,3);plot(Time,Wind_Vz_array);title('Wind_Dwon');grid on;

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]魏扬,张登成,张艳华,朱和铨,郑无计.无人机自主编队制导律设计[J].飞行力学,2016,34(02):37-41.DOI:10.13645/j.cnki.f.d.20160110.014.

[2]宋佳怡,毛瑜琳,艾云艳,申佳微,邹晔.无人机配送问题研究综述[J].现代信息科技,2023,7(08):146-150.DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2023.08.037.

🌈4 Matlab代码实现