【卡尔曼】EKF IMU 融合算法

最新推荐文章于 2025-04-06 17:44:46 发布

荔枝科研社

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文章标签：算法 python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46039719/article/details/140143424

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

EKF（扩展卡尔曼滤波）IMU（惯性测量单元）融合算法是一种在导航和定位系统中广泛应用的技术。 IMU 能够提供关于物体运动的加速度和角速度等信息，但由于测量误差的累积，单独使用 IMU 进行长时间的定位和导航会导致较大的偏差。 EKF 则是一种有效的状态估计方法，它能够融合来自多个传感器的测量数据，以降低不确定性和误差。在 EKF IMU 融合算法中，将 IMU 的测量值与其他传感器（如 GPS、视觉传感器等）的测量值相结合。通过建立系统的数学模型，EKF 对 IMU 的测量误差进行估计和修正，从而得到更准确和可靠的状态估计，包括位置、速度和姿态等。这种融合算法在机器人导航、自动驾驶、航空航天等领域发挥着重要作用，能够提高系统的精度、稳定性和可靠性。

📚2 运行结果

主函数部分代码：


clear; close all; clc;

%--- Dataset parameters
deltat = 1/200;             % Sampling period
noise_gyro = 2.4e-3;        % Gyroscope noise(discrete), rad/s
noise_accel = 2.83e-2;      % Accelerometer noise, m/s^2
gravity = 9.81007;          % Gravity magnitude, m/s^2

%--- Load data
% Each row of IMU data : 
% (timestamp, wx, wy, wz, ax, ay, az)
% Each row of Ground truth data : 
% (time, position, quaternion, velocity, gyroscope bias, accelerometer bias)
data = load('data/attitude_data.mat');
imu_data = data.imu_data;   % IMU readings
grt_data = data.grt_data;   % Ground truth (GT)
grt_q = grt_data(:, 5:8);   % GT quaternions

bias_w = grt_data(1, 12:14);    % gyroscope bias
bias_a = grt_data(1, 15:17);    % accelerometer bias


%--- Container of the results
N = length(imu_data);
allX = zeros(N, 4);


%--- Initialization
x = grt_q(1,:)';            % Initial state (quaternion)
P = 1e-10 * eye(4);         % Initial covariance
allX(1,:) = x';


% ---Here we go !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
for k = 2 : N
    
    %--- 1. Propagation --------------------------
    % Gyroscope measurements
    w = (imu_data(k-1, 2:4) + imu_data(k, 2:4))/2;
    w = w - bias_w;