PCL：“Failed to find match for field ‘intensity‘. ” 解决方案

1 问题描述

有时PCL加载点云，会出现“Failed to find match for field ‘intensity’ ”的提示，原因一般有两个：一是采用含有强度字段的点云类型（如：PointXYZI）加载了没有强度信息的点云；二是虽然点云文件包含强度信息，但PCL无法正常读取。

Failed to find match for field ‘intensity’.

2 解决方案

2.1 情况一

采用含有强度字段的点云类型（如：PointXYZI）加载了没有强度信息的点云，提示“Failed to find match for field ‘intensity‘. ”

解决方法： 更换带有强度信息的点云文件，或者使用其他不含强度字段的点云类型（如：PointXYZ）

2.2 情况二

将带有强度信息的las点云在CloudCompare中转换为pcd格式，pcl无法正常读入转换后的pcd点云，并提示错误

PCL中有PointXYZI类型的点云格式

pcl