PCL：RANSAC 平面拟合

最新推荐文章于 2024-08-12 20:16:57 发布
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分类专栏： PCL 点云数据处理基础 文章标签： ransac
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本文详细介绍了RANSAC平面拟合算法的原理，包括从随机选择初始点来计算平面方程，到通过代数距离判断内点和外点，以及在PCL库中的实现和应用。在点云数据处理中，RANSAC能够有效地剔除非平面点，找到最佳平面模型。
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孙 悟 空
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PCL：RANSAC 圆拟合（二维圆 + 空间圆）
孙悟空
07-12 8458
本文介绍了PCL中RANSAC二维圆拟合与空间圆拟合的详细过程
PCL RANSAC拟合平面（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-12 3328
RANSAC拟合平面的C++详细过程实现
PCL Ransac 点云平面拟合 C++
02-25
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，供大家交流，如有问题欢迎多提宝贵意见 对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客
pcl拟合之平面拟合与直线拟合
最新发布
weixin_39425383的博客
08-12 405
pcl拟合各种形状，得到相关参数并对参数进行后续处理，是点云处理中的基本操作，这里总结一下平面与直线操作。总结了一下pcl拟合平面和直线的方法，后续遇到其他情况再补充。
PCL 使用RANSAC拟合平面【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
06-23 42万+
RANSAC拟合平面算法原理和实现流程详解以及最大迭代次数和内点期望概率的设置方法。最后再对拟合后的平面法向量与向量（1，1，1）进行定向。
PCL 平面拟合——RANSAC
Z's Palace
02-14 1200
根据 ransac 的思想，当一次随机样本子集中全部都为内点时，此时拟合的模型比较好。的方法，从一系列包含有离群值的数据中计算数学模型参数的方法。通常都是未知的，因此我们可以通过计算距离时获得的（估计）内点数量来更新迭代阈值。个，就保存下这个平面，并将处在这个平面上的点都标记为已匹配。这个过程重复多次，选出包含点最多的模型即得到最后的结果。3、计算所有其他点到该平面的距离，如果小于阈值。4、终止的条件是迭代N次后找到的平面小于。个点，或者找不到三个未标记的点。，就认为是处在同一个平面的点。
【转】 PCL 利用RANSAC算法拟合平面并旋转
byliut的博客
12-28 1623
说明 最近的项目用到了PCL里的旋转平面，然后又需要按一定的角度旋转，因此对于给定一个平面的数据集，需要利用RANSAC算法拟合出平面方程，然后根据需要，求出相应的角度并按一定的方式旋转，程序大体上分为两个功能，一个是拟合平面求方程，一个是旋转点云。 方法 拟合平面有两种方法，最小二乘法，和RANSAC算法。PCL库中SACSegmentation类中用的是RANSAC的算法来拟合平面的。关于为什么用RANSAC算法而不用最小二乘法，这篇博客里有详细的讲解。这里就不在赘述了。 关于旋转..
随机采样一致性（RANSAC）三维点云的平面拟合算法（含C++代码）
u014374826的博客
06-30 5180
RANSAC是一种鲁棒的模型拟合方法，它可以处理存在大量噪声和异常值的数据。在进行平面拟合时，RANSAC会随机选择三个点，然后计算这三个点确定的平面模型。然后，RANSAC会计算其他所有点到这个平面的距离，并根据一个预设的阈值来判断这些点是否符合这个平面模型。这个过程会重复多次，最后选择符合点最多的平面模型作为最终的结果。随机采样一致性（RANSAC）是一种迭代的模型估计方法，它的主要目标是从一组包含大量异常值的观测数据中估计出数学模型的参数。
PCL：RANSAC球面拟合
孙悟空
12-16 3462
本文介绍了PCL进行RANSAC球面拟合的原理与方法。
简单的matlab实现的ransac平面拟合程序
08-26
简单的matlab实现的ransac平面拟合程序
PCL :实现RANSAC拟合空间圆(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 381
PCL :实现RANSAC拟合空间圆(附完整源码)
RANSAC 算法拟合平面
斗罗FOXBY
12-18 2898
RANSAC 算法拟合平面 视觉库为VisionPro 1、输入参数 Distance Threshold：对于拟合算法的每次迭代，测量候选平面与每个3D输入点之间的距离。比这个阈值更远的点被认为是离群值。 默认为1 Assurance：这个值必须大于0，并且小于或等于1。 使用这个来平衡工具的执行时间和拟合平面的精度。减少这个值可以降低执行时间，但会使拟合平面不那么准确。建议设置一个超时时间。 算法必须区分内部变量和离群变量，内部变量的分布可以用一组模型参数来解释，而离群变量则不适合模型。给定一组inli
（c++PCL库）深度图RANSAC拟合平面
weixin_53111112的博客
09-07 647
然后得到了coefficients；coefficients里面有四个参数：A\B\C\D。1.先将深度图转点云（点云的单位为米，记得转换单位）一个新的平面就拟合好了。
RANSAC法拟合平面的实现
mai0026的博客
07-13 3210
基于RANSAC算法实现平面拟合
RANSAC算法拟合平面实现(附代码c++)
时义龙的博客
09-06 5191
机械视觉3D检测项目中遇到的一些问题： 项目场景： 工业视觉双目条纹检测： 项目场景：示例:条纹投影检测芯片引脚高度 问题描述： 在做双目视觉，条纹投影获取点云图后，会遇到噪声点比较多的问题，并且这些噪声点是由于反光引起的，所以没有办法有效剔除噪声点，就会影响我们计算3D点的准确度。 在获取到点云数据后，我进行了滤波，然后将我认为没有异常的点拟合了一个平面，然后再去求我想要的某个point(x,y,z)到平面的距离，这就计算出了某个点相对于平面的距离，这也是项目中用来求高度比较通用的算法。 例
利用 ransac 算法拟合平面
zhyh1435589631的专栏
11-01 1万+
1.前言最近项目中遇到一个问题， 老板给了一组数据然后要求获取其中处于同一个平面上的数据点的信息， 很明显就是使用ransac 算法进行处理。2. ransac算法思想这里我们使用自己的理解来说明下这个算法。 1. 首先我们从给定的数据集中随机挑选几组数据获取一个模型(最好可以保证随机挑选的数据不重复) 2. 将这个拟合方程作用于所有的数据，根据阈值区分出模型的内点和外点信息 3. 重复多次上
RANSAC平面拟合理论和代码---PCL源码笔记
Tianchao龙虾
07-07 4510
RANSAC平面拟合理论和相关PCL源码学习笔记
PCL RANSAC算法 平面拟合 详解
05-09
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，其中包含了许多常用的点云处理算法，例如平面拟合算法RANSAC。RANSAC（Random Sample Consensus）是一种用于估计模型参数的迭代方法，它可以在存在噪声和离群点的数据中找到最佳的模型参数。 下面我们来详细介绍一下PCL中的RANSAC算法在平面拟合中的应用。 1. 原理 平面拟合是指在点云数据中找到最适合一组点集的平面方程。假设我们有一个点云数据集$P = \{p_1, p_2, ..., p_N\}$，其中每个点$p_i$都有三个坐标$(x_i, y_i, z_i)$。我们的目标是在其中找到一个平面方程$ax + by + cz + d = 0$，其中$a, b, c$是平面的法向量，$d$是平面到原点的距离。 PCL中的平面拟合算法RANSAC的基本思想是在数据集中随机选择一组点，然后计算这些点所代表的平面方程，将这个平面方程与其他点的距离进行比较，判断哪些点属于这个平面。如果有足够多的点属于这个平面，那么这个平面就是一个好的拟合。如果选择的点不够好，那么就重新随机选择一组点，直到找到一个好的拟合。 2. 算法流程 具体来说，PCL中的RANSAC算法流程如下： 1) 从点云数据集中随机选择$n$个点，这些点被称为内点（inliers）。 2) 计算这$n$个点所代表的平面方程。 3) 遍历数据集中的每个点，计算该点到平面的距离，如果距离小于一定的阈值，那么将该点标记为内点。如果内点的数目超过了一定比例，那么就认为这$n$个点代表了一个好的拟合。 4) 重复上述步骤若干次，最终选择内点数目最多的平面方程作为最终的拟合结果。 3. 代码实现 下面是一个简单的PCL平面拟合的代码实现，其中使用了RANSAC算法： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> int main() { // 定义点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 从文件中读取点云数据 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // 创建分割对象 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; // 设置分割参数 seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(1000); seg.setDistanceThreshold(0.01); // 创建模型系数和点索引容器 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); // 执行分割 seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); // 输出平面方程的系数 std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << std::endl; } ``` 其中，loadPCDFile函数用于读取点云数据，SACSegmentation对象用于进行平面拟合，setModelType和setMethodType用于设置平面模型和拟合方法，setMaxIterations设置迭代次数，setDistanceThreshold设置距离阈值。最后，segment函数执行拟合，并返回拟合结果的系数和内点索引。
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