PX4遇到的连接问题

目录

一、问题

二、解决方法

 三、分析

四、UDP、TCP

TCP基于连接（打电话）

UDP基于非连接（写信）

 UDP VS TCP

 为什么要三次握手而不是两次握手？

为什么客户端需要等待超时时间？

为什么要四次挥手？

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一、问题

（1）校准传感器时，提示“performing sensor calibration over a WiFi connection is known to be unreliable. you should disconnect and perform calibration using a direct USB connection instead” 。

（2）主页面仪表盘一直动，还有中间起飞点红色箭头也一直动，左上角飞行模式他一直在自己切换 ，还有左上角显示"UDP Link (AutoConnect)"。

二、解决方法

Application Settings -> AutoConnect to the following devices -> 不勾选UDP

 三、分析

地面站通过UDP自动连接了其他设备，我所处的环境中可能存在该端口的UDP链路。

四、UDP、TCP

TCP、UDP是传输协议，位于传输层。

TCP基于连接（打电话）

三次握手（在不稳定的信道上建立稳定的连接）

 四次挥手（在不稳定的信道上建立稳定的断开）

UDP基于非连接（写信）

 UDP VS TCP

 为什么要三次握手而不是两次握手？

为了保证在不可靠的网络链路中，建立起可靠的连接

客户端向服务端发送了一个syn包，来请求建立连接，因为某些未知原因，并没有到达服务器，在中间某个网络节点产生了滞留。为了建立连接客户端会重发syn包。这次的数据包正常送达，服务端回复syn+ack之后建立了连接。但是第一包数据阻塞的网点节点，突然恢复，第一包syn包又送达到服务端，这时服务端会误认为是客户端又发起了一个新的连接，从而在两次握手之后，进入等待数据状态，服务端认为是两个连接，而客户端认为是一个连接，造成了状态不一致。如果在三次握手的情况下，服务端收不到最后的ack包，自然不会认为连接建立成功，所有三次握手本质上来说，就是为了保证在不可靠的网络链路中，建立起可靠的连接。如syn包阻塞重发会导致服务器创建多重连接，而客户端只接受唯一连接。从而造成状态不一致的情况。 

为什么客户端需要等待超时时间？

这是为了保证服务端已收到ack包。

因为假设客户端发送完最后一包ack包后就释放了连接，一旦ack包在网络中丢失，服务端将一直停留在最后确认状态。如果客户端发送最后一包ack包后，等待一段时间，这时服务端因为没有收到ack包，会重发fin包，客户端会响应这个fin包，重发ack包并刷新超时时间。保证在不可靠的网络链路中，进行可靠的连接断开确认。

为什么要四次挥手？

由于 TCP 的半关闭（half-close）特性，任何一方都可以在数据传送结束后，发出连接关闭的通知，待对方确认后进入半关闭状态。当另一方也没有数据再发送的时候，则发出连接关闭通知，对方确认后就完全关闭了TCP连接。通俗的来说，两次挥手就可以释放一端到另一端的 TCP 连接，完全释放连接一共需要四次挥手。