TEB算法

https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/83417223

参数详解

特别是针对同源路径的参数：

TEB算法详解 参数详解_teb参数-CSDN博客

源码详解：

https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125125173

一叶执念-CSDN博客

TEB算法详解 参数详解_teb参数-CSDN博客

详细写了TEB算法怎么计算最后的输出速度

https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/130189348?spm=1001.2014.3001.5502

同源路径：

其中TebOptimalPlanner类是单一的TEB规划器。使用全局规划器生成的初始轨迹来初始化TEB局部规划器。HomotopyClassPlanner类像是多个TebOptimalPlanner类实例的组合。HomotopyClassPlanner类中也会实例化一个由全局规划器生成的路径作为参考的对象。除此之外，它还会使用probabilistic roadmap (PRM) methods在障碍物周边采样一些keypoints，将这些keypoints连接起来，去除方向没有朝向目标点的连接和与障碍物重叠的连接。这样就形成了一个网络，然后将起始点和终点接入到这个网络。

使用Depth First Search（深度优先方法）搜索所有可行的路径。将这些路径作为参考，实例化多个TebOptimalPlanner类的实例。采用多线程并行优化，得到多条优化后的路径。将这些路径进行可行性分析，选出代价值最小的最优路径。不得不说HomotopyClassPlanner类里的方法是一个鲁棒性和可靠性更高的方法。因为单一的TEB规划 (TEB without homology class exploration)在某些场景会陷入局部最小值，可能出现卡死的情况。

https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/104268893

对ROS局部运动规划器Teb的理解_homotopyclassplanner-CSDN博客

https://fishros.org.cn/forum/topic/313/%E5%AF%B9ros%E5%B1%80%E9%83%A8%E8%BF%90%E5%8A%A8%E8%A7%84%E5%88%92%E5%99%A8teb%E7%9A%84%E7%90%86%E8%A7%A3https://blog.csdn.net/qq_41986495/article/details/87892108

teb_localplanner源码学习_teb_local_planner源码-CSDN博客