teb优化轨迹流程

最新推荐文章于 2024-09-17 18:53:39 发布

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分类专栏： ROS导航文章标签： teb

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41986495/article/details/87892108

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本文详细解析了teb算法的轨迹优化流程，从movebase对teb_local_planner_ros的调用开始，深入到teb_local_planner_ros如何与底层teb算法交互，以及底层teb算法的初始化、轨迹优化和更新过程。通过对源码的分析，阐述了teb轨迹的生成、优化时机及costmap障碍物的表示方法，展示了teb在movebase中的工作原理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

概述

teb源码分析中，我大概了解到了teb算法的底层实现过程，涉及到弹性带定义、初始化、g2o优化、各种参数配置。但是我对于teb的轨迹优化流程不甚明了。
弹性带轨迹存放在哪里？何时、如何初始化？何时优化？多久优化一次？如何将costmap的障碍进行表示？movebase多久调用一次teb？怀揣着这些问题，读源码了解调用流程。

movebase对teb_local_planner_ros类功能的调用

tc_是teb_local_planner_ros插件类的实例。
1、tc_->initialize(blp_loader_.getName(config.base_local_planner), &tf_, controller_costmap_ros_);
2、tc_->setPlan(*controller_plan_)
3、tc_->isGoalReached()
4、tc_->computeVelocityCommands(cmd_vel)

teb_local_planner_ros对底层teb算法调用过程

这个类是对ros中局部规划接口的继承，使teb包能够融入到movebase中。
initialize（）对底层teb调用：
cfg_.loadRosParamFromNodeHandle(nh); 加载参数
配置障碍、可视化、获取costmap、获取全局、局部坐标系名称。
costmap_converter_。
获得机器人footprint、订阅自定义障碍、waypoint。