ROS节点通讯修改

导航任务中，navigation框架下有一些很重要的节点

1、move_base节点：

发布/cmd_vel话题

2、gazebo节点：

发布/odom、/scan话题

一些特殊的经验分享：

1、gazebo订阅/cmd_vel话题，如何修改，让它订阅别的话题

在机器人的urdf里面修改了gazebo中的<controller>commandtopic这个参数，从cmd_vel变为processed_cmd_vel。

2、如何修改move_base节点，让它发布的话题从/cmd_vel变为/processed_cmd_vel

move_base.launch 文件修改remap。

之前因为一些原因，修改了/gazebo节点订阅的/cmd_vel话题。

从下面的rqt_graph图可以看到是成功了。