ros的基本用法一ROS的节点通信

第一节：ROS的节点通信

摘要：

介绍ROS的节点基础通信，也即发布端到订阅端的单向通信。

1. *理论介绍*

节点是ROS中最小的进程单位，每一个节点都是一个可执行的单位，负责实现具体的功能，如数据获取，坐标变换图像信息获取等功能。

编程语言可以是Python或者CPP

2. *功能实现*

创建一个发布端，发布内容是：hello,wpf

创建一个订阅端，接收发布的内容并在终端显示

3. *步骤实现*

3.1在ROS的工作空间中，创建一个功能包,并且进行编译：

wpf@wpfpc:$ cd ~/catkin_fs/src
wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy
wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src$ cd ..
wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ catkin_make

文件功能包的文件目录如下

wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src/test_pkg$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│  └── test_pkg
├── package.xml
└── src  
	├── pubForBeginner.cpp  
	└── subForBeginner.cpp 

3.2在创建的功能包的src目录下创建两个文件

pubForBeginner.cpp

subForBeginner.cpp

3.3 修改功能包中CMakeList.txt的内容

3.4 代码修改之后，编译成功之后即可运行

3.5 打开四个终端分别执行，一个roscore；两个节点，以及运行rqt查看节点之间的通信关系。

wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ roscore
wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ rosrun test_pkg pubForBeginner
wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ rosrun test_pkg subForBeginner
wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ rosrun rqt_graph  rqt_graph

代码运行结果如下：

wpf@wpf:~$ rosrun test_pkg subForBeginner 
[ INFO] [1654669671.867138051]: The message subscribed is hello,wpf:
[ INFO] [1654669671.966282122]: The message subscribed is hello,wpf:
[ INFO] [1654669672.066592904]: The message subscribed is hello,wpf:
[ INFO] [1654669672.167693223]: The message subscribed is hello,wpf:
....

节点之间的通信框图如下：

1.

*实验分析：*

本实验，实现了节点之间的通信功能，发布端发送信息，订阅端口能接收到信息。通过通信的结构框图也可以看出效果。