UAV路径规划算法与平台总结

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分类专栏：无人机导航系统

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平台类

GAAS

https://gaas.gitbook.io/

XTDrone

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn

算法类

EGO

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner

EGO - （Euclidean signed distance fuction )- (Gradient-based) -(Local Planner for Quadrotors)

3D, 局部路径规划，避障

Volans

https://gitee.com/bingobinlw/volans

使用cartographer进行slam建图，然后使用ros::move_base进行路径规划进而控制无人机

NSGA2

https://github.com/CoveyZhang/UAV-Path-Planning

非支配排序遗传算法2： 2D＆3D

数值模拟， matlab：

在这里插入图片描述

PSO && ABC

基于粒子群和蜂群的全局避障规划算法。

2D，matlab仿真

在这里插入图片描述

其余

刘思康, Waymo算法工程师,宾夕法尼亚大学Grasp Lab博士,师从Vijay Kumar教授。主要研究方向为无人机的轨迹生成和控制 https://github.com/sikang
高飞，博士，2019年8月于香港科技大学机器人研究所获博士学位，2015年于浙江大学自动化专业获学士学位。现任浙江大学控制科学与工程学院特聘副研究员 (Tenure-Track助理教授)，他的研究兴趣包括空中无人机、自主导航、运动规划、环境感知、应用优化算法、视觉定位等主页：https://ustfei.com/ 课题组github主页：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics

路径规划综合包： https://github.com/zhm-real/PathPlanning

.
└── Search-based Planning
    ├── Breadth-First Searching (BFS)
    ├── Depth-First Searching (DFS)
    ├── Best-First Searching
    ├── Dijkstra's
    ├── A*
    ├── Bidirectional A*
    ├── Anytime Repairing A*
    ├── Learning Real-time A* (LRTA*)
    ├── Real-time Adaptive A* (RTAA*)
    ├── Lifelong Planning A* (LPA*)
    ├── Dynamic A* (D*)
    ├── D* Lite
    └── Anytime D*
└── Sampling-based Planning
    ├── RRT
    ├── RRT-Connect
    ├── Extended-RRT
    ├── Dynamic-RRT
    ├── RRT*
    ├── Informed RRT*
    ├── RRT* Smart
    ├── Anytime RRT*
    ├── Closed-Loop RRT*
    ├── Spline-RRT*
    ├── Fast Marching Trees (FMT*)
    └── Batch Informed Trees (BIT*)
└── Papers