UAV路径规划算法与平台总结

平台类

GAAS

https://gaas.gitbook.io/

XTDrone

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn

算法类

EGO

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner

EGO - （Euclidean signed distance fuction )- (Gradient-based) -(Local Planner for Quadrotors)

3D, 局部路径规划， 避障

Volans

https://gitee.com/bingobinlw/volans

使用cartographer进行slam建图，然后使用ros::move_base进行路径规划进而控制无人机

2D

NSGA2

https://github.com/CoveyZhang/UAV-Path-Planning

非支配排序遗传算法2： 2D＆3D

数值模拟， matlab：

PSO && ABC

基于粒子群和蜂群的全局避障规划算法。

2D，matlab仿真

其余

• 刘思康, Waymo算法工程师,宾夕法尼亚大学Grasp Lab博士,师从Vijay Kumar教授。主要研究方向为无人机的轨迹生成和控制 https://github.com/sikang

• 高飞，博士，2019年8月于香港科技大学机器人研究所获博士学位，2015年于浙江大学自动化专业获学士学位。现任浙江大学控制科学与工程学院特聘副研究员 (Tenure-Track助理教授)，他的研究兴趣包括空中无人机、自主导航、运动规划、 环境感知、应用优化算法、视觉定位等 主页：https://ustfei.com/ 课题组github主页：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics

• 路径规划综合包： https://github.com/zhm-real/PathPlanning

  .
  └── Search-based Planning
      ├── Breadth-First Searching (BFS)
      ├── Depth-First Searching (DFS)
      ├── Best-First Searching
      ├── Dijkstra's
      ├── A*
      ├── Bidirectional A*
      ├── Anytime Repairing A*
      ├── Learning Real-time A* (LRTA*)
      ├── Real-time Adaptive A* (RTAA*)
      ├── Lifelong Planning A* (LPA*)
      ├── Dynamic A* (D*)
      ├── D* Lite
      └── Anytime D*
  └── Sampling-based Planning
      ├── RRT
      ├── RRT-Connect
      ├── Extended-RRT
      ├── Dynamic-RRT
      ├── RRT*
      ├── Informed RRT*
      ├── RRT* Smart
      ├── Anytime RRT*
      ├── Closed-Loop RRT*
      ├── Spline-RRT*
      ├── Fast Marching Trees (FMT*)
      └── Batch Informed Trees (BIT*)
  └── Papers
  

PS. 基于EA的导航算法大多都是论文载体，很少附带开源程序