ROS学习笔记三——消息包、自定义消息包

感谢b站up 机器人工匠阿杰
文章仅供个人学习使用

官方消息包

common_msgs

geometry_msgs

sensor_msgs

std_msgs

自定义消息包

消息包格式

数据类型 变量名

新建消息包

例：
消息包：my_msgs
消息类型：Some

定义消息包my_msgs 依赖项新增加了message_generation 和 message_runtime

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msgs roscpp std_msgs message_generation message_runtime

消息包的文件夹中，新建msg目录，在其中新建消息类型文件 Some.msg

string name
int data
string test

设置编译规则

在CMakeList中：
找到以下内容，取消注释，将 Message1.msg 替换为Some.msg ，添加消息文件（52行）

add_message_files(
  FILES
  My.msg
)

找到以下内容，添加新消息类型依赖的其他消息包列表（72行）

generate_messages(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
）

找到catkin_package项，取消CATKIN_DEPENDS 这一行注释（109行），确保message_runtime在其中，让依赖新消息包的其他软件包能够在运行时使用新定义的消息类型

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES imu_pkg
  CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp....
#  DEPENDS system_lib
)

保存

在package.xml中
找到依赖项列表（51行）
确保 < build_depend>和< exec_depend>，都列出了message_generation 和message_runtime，缺失就补全：

  ......
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>message_runtime</build_depend>
  ......
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

保存，编译

查看消息包

rosmsg show my_msgs/Some  #消息包/消息类型

应用消息类型

编写cpp

添加头文件

#include <my_msgs/Some.h>

将话题中的消息类型设置为新的消息

my_msgs::Some msg;
msg.name = "abc"
msg.data = 123;
msg.test = "@#$";

.......

编译

打开CMakeList
添加依赖项：将 my_msgs 添加到 find_package:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  sensor_msgs
  my_msgs
)

在节点编译规则的末尾，添加以下内容，为节点的编译添加依赖项：

 add_dependencies(sensor_node my_msgs_generate_messages_cpp)

打开包的package.xml
将my_msgs添加到build_depend和exec_depend中：

  ......
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  ......
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

运行catkin_make重新编译