自动控制原理——时域分析

控制系统性能的评价

①动态性能指标（通常在阶跃函数作用下）

动态过程：系统在典型输入信号作用下，输出量从初始状态到最终状态的响应过程（一个可以实际运行的控制系统，其动态过程必须是衰减的）

tr或tp（响应速度）

σ％（阻尼程度）

ts（响应速度和阻尼程度的综合指标）

②稳态性能指标

稳态过程：系统在典型输入信号作用下，时间t趋于无穷时，输出量的表现方式

稳态误差（控制精度或抗扰能力）

分析方法

①时域分析法

②根轨迹法

③频域分析法

一阶系统

①单位阶跃响应

②单位脉冲响应

③单位斜坡响应

④单位加速度响应（一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪）

二阶系统

①单位阶跃响应

欠阻尼

h(t)=

β为阻尼角

阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，通常取为宜，此时超调量适度，调节时间较短；wn越大，响应速度越块。

延迟时间

上升时间