ROS总结—（3）ROS的安装与终端命令

ROS安装教程链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

按照教程安装完之后，快捷键 Ctrl + Alt + T 打开终端，输入指令

roscore

出现类似下图的情形，即安装成功

发布和订阅消息

rostopic pub /hello std_msgs/String “Hello Robot"

命令	含义
rostopic pub	命令ROS发布一个新的主题
/hello	新主题的名称（随意命名）
std_msgs/String	主题类型（字符串）
“Hello Robot”	主题包含的实际数据，信息本身

命令1

rostopic list

输入以上命令后，可查看话题名

/hello

命令2

rostopic echo /hello

输入以上命令后，可查看发布的具体数据信息

data：Hello Robot

命令3

rosnode list

输入以上命令后，可查看发布消息的节点