读懂AUTOSAR规范--CAN的触发发送（Trigger Transmit）

概述：

 

本文摘录了AUTOSAR CAN通讯栈各个模块规范中关于“触发发送”的内容。文档描述了CAN驱动程序、CANIF和PDUR之间的数据传输过程，以及触发传输的使用。其中包括关于Can_Write()函数的使用和触发传输API的启用条件，包括使用触发传输接口请求发送PDU的方法。文档还提供了有关CanIf_Transmit()服务和CanIf_TriggerTransmit()服务的详细信息，以及有关CanDrv和CAN邮箱的操作方式的描述。

CAN DRIVER

[SWS_CAN_00503] ⌈ 如果触发传输API已启用此硬件对象（CanTriggerTransmitEnable = TRUE），则Can_Write（）应接受SDU的空指针（Can_PduType.Can_SduPtrType = NULL）。⌋ ()

[SWS_CAN_00504] ⌈ 如果触发传输API已启用硬件对象，则Can_Write（）应将SDU的空指针（Can_PduType.Can_SduPtrType = NULL）解释为使用触发传输接口的请求。如果是这样，并且硬件对象是空闲的，则Can_Write（）应调用CanIf_TriggerTransmit（）以获取PDU的数据。⌋ ()

[SWS_CAN_00505] ⌈ 如果CanDrv启用了默认错误检测：如果触发传输API已禁用此硬件对象（CanTriggerTransmitEnable = FALSE）并且PduInfo中的SDU指针是空指针，则Can_Write（）应引发CAN_E_PARAM_POINTER并返回CAN_NOT_OK。⌋ ()

[SWS_CAN_00506] ⌈ 如果触发传输API（CanIf_TriggerTransmit（））返回E_NOT_OK，则Can_Write（）应返回CAN_NOT_OK。⌋（SRS_BSW_00449，SRS_BSW_00357，SRS_BSW_00369，SRS_Can_01130）

CANIF

在CanIf范围内，传输过程始于调用CanIf_Transmit()，并在调用上层模块的回调服务<User_TxConfirmation>()时结束。在传输过程中，CanIf、CanDrv和CAN邮箱都将L-PDU仅存储一次在单个位置上。根据传输方法，这些位置是：

• CAN硬件传输对象或

• Transmit L-PDU缓冲区在CanIf内，如果启用了传输缓冲。

对于触发传输，CanIf只需存储给定L-PDU的传输请求，而不是其数据。当HTH再次空闲时，数据将通过触发传输函数及时获取。请求传输的单个Tx L-PDU永远不应存储两次。这种行为对应于CAN网络上定期通信的通常方式。

<User_TriggerTransmit> 注意：此回调服务由CanIf调用，并在相应的上层模块中实现。在CanDrv发出触发传输请求的情况下，它将被调用。

[SWS_CANIF_00888] d <User_TriggerTransmit>()的配置：提供TriggerTransmit回调服务的上层模块必须由CanIfTxPduUserTxConfirmationUL（请参见CanIfTxPduUserTxConfirmationUL）进行配置。如果未配置上层模块，则不会执行TriggerTransmit回调服务，因此不支持该PDU的触发传输功能。 c()

[SWS_CANIF_00889] d <User_TriggerTransmit>()的配置：CanIf调用的API <User_TriggerTransmit>()的名称应通过参数CanIfTxPduUserTriggerTransmitName（请参见CanIfTxPduUserTriggerTransmitName）进行配置。 c()

注意：如果未指定CanIfTxPduTriggerTransmit或为FALSE，则无需为触发传输配置上层模块。因此，将不会调用<User_TriggerTransmit>()，也不需要配置CanIfTxPduUserTxConfirmationUL和CanIfTxPduUserTriggerTransmitName。

触发发送请求顺序图

发送请求（Transmission request）

  上层通过服务CanIf_Transmit()发起传输请求。参数CanTxPduId标识所请求的L-SDU。服务执行以下步骤：

  • 验证输入参数

  • 定义要使用的CAN控制器

  第二个参数*PduInfoPtr是指向结构体的指针，该结构体包含要传输的L-SDU的大小（SduLength）。实际的SDU数据未由上层传递。因此，指针*SduDataPtr指向NULL。

开始传输（Start transmission）

CanIf_Transmit()发起传输请求，并调用CanDrv服务的Can_Write()函数进行相应的处理。处理过程中涉及HTH（Hardware Transmit Handle）的操作。

触发发送（Trigger transmission）

如果CAN硬件空闲，则Can_Write()通过其服务CanIf_TriggerTransmit()请求CanIf传输SDU数据，传递相应的L-SDU ID和指向CAN硬件缓冲区的指针。CanIf将触发传输请求转发给相应的上层（CanIfUser）。CanIf通过CanDrv接收到缓冲区指针。CanIfUser最终将SDU数据复制到CanIf提供的缓冲区（即CAN硬件缓冲区），并返回实际写入的状态和字节数。

CAN_Write()服务返回CAN_OK。

Can_Write()服务返回CAN_OK给CanIf_Transmit()。

Can_Write()服务返回CAN_BUSY。

如果CanDrv检测到没有可用的空闲硬件对象，则将CAN_BUSY返回给CanIf。

传输请求的排队（Queuing of transmission request）。

由CanDrv拒绝的L-PDU的传输请求将由CanIf排队，直到下一个传输确认。

CanIf返回E_OK。

CanIf_Transmit()向上层返回E_OK。

PDUR

数据提供。

数据提供给接口模块。数据提供有两种方式

(a) 直接数据提供：要传输的数据在传输请求时直接提供。目标通信接口可以有两种行为，一种是直接复制数据，另一种是将复制推迟到触发传输时。

(b) 触发传输数据提供：要传输的数据不是在传输请求时提供的，而是通过回调函数由接口模块检索。

PDU路由器模块是位于接口模块和传输协议模块（下层模块）之上，COM和DCM（上层模块）之下的I-PDU传输单元，参见图1。除PDU路由器模块外，还有I-PDU多路复用器（IpduM）模块[7]，它提供了对多路复用I-PDU的支持。当IpduM调用PDU路由器模块以传输多路复用的IPDU或在PDU路由器模块调用它以接收或传输确认多路复用的I-PDU或通过触发传输提供数据时，它必须被视为上层模块。如果IpduM调用PDU路由器模块将传输确认或接收指示转发到上层（例如COM）或当PDU路由器模块调用它以更新属于多路复用I-PDU的I-PDU时，它必须被视为下层模块。

组播功能由于在第4.1.1节中描述的问题而被分成了自己的部分。由PDU路由器模块直接处理的其他要求包括：[SWS_PduR_00218] 如果提供的I-PDU ID表示一组PDU（多播传输请求）并且转发的传输请求中至少有一个成功返回，则函数PduR_<Up>Transmit应返回E_OK。（SRS_PduR_06125）。请注意，返回E_OK的通信接口将直接或通过触发传输传输其数据。

I-PDU的传输确认对于直接数据提供和触发传输数据提供是相同的：[SWS_PduR_00627] 当通信接口模块调用PduR_<Lo>TxConfirmation时，PDU路由器应在上层模块中调用<Up>_TxConfirmation，并将传输结果从下层转发到上层接口。（SRS_PduR_06012）[SWS_PduR_00745] 如果I-PDU由上层模块传输，则PDU路由器模块不应检查I-PDU的长度。（SRS_PduR_06012）[SWS_PduR_00625] 当源上层模块调用PduR_<Up>Transmit时，PDU路由器应为每个目标通信接口模块调用<Lo>_Transmit。（SRS_PduR_06026）[SWS_PduR_00626] 如果是单播（1：1），则<Lo>_Transmit调用的返回值应转发到源上层模块。（SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06104）

触发传输数据提供

必须向上层模块通知是否需要重置更新位并以适当的方式处理I-PDU计数器。[SWS_PduR_00430] PDU路由器模块应通过调用<Up>_TriggerTransmit将通信接口模块的PduR_<Lo>TriggerTransmit请求转发到上层模块。（SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06032）[SWS_PduR_00661] PDU路由器模块应将<Up>_TriggerTransmit的返回值复制到下层模块。（SRS_PduR_06104）

通信接口模块

[SWS_PDUR_00809] ⌈在最后一次最佳缓冲（请参见PduRQueueDepth）的情况下，在触发传输数据提供的情况下，PduRouter应缓冲最新的I-PDU。⌋（SRS_PduR_06032）之所以必须存储触发传输数据提供的I-PDU是因为目标通信接口可能根据时间表传输I-PDU。然后，通信接口将调用PduR_<DstLo>TriggerTransmit而不是先前的<DstLo>_Transmit调用。

[SWS_PDUR_00819] ⌈当从PduR缓冲区将I-PDU（触发传输数据提供）复制到目标模块时，PduR应检查提供的SduLength作为下层缓冲区大小。如果缓冲区对于存储的PDU数据太小，则PduR应返回E_NOT_OK并且不再进一步处理TriggerTransmit调用。（）注意：如[SWS_PduR_00819]中定义的不处理TriggerTransmit调用确实意味着PDU不应从PduR缓冲区中删除。

FIFO

[SWS_PduR_00786] ⌈当调用PduR_<SrcLo/SrcLo>RxIndication并且在触发传输数据提供的情况下FIFO队列为空时，接收到的I-PDU应复制到FIFO中并调用<DstLo/DstLoTp >_Transmit。（SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06032）

路由路径组

[SWS_PduR_00663] ⌈当与FIFO相关联的路由路径（PduRQueueDepth> 1）停止时，相应的FIFO应被清除，如果启用DET报告，则PduR应向DET报告PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。（SRS_PduR_06120，SRS_PduR_06032，SRS_PduR_06124）示例：如果进行网关操作并且PDU Router模块已缓冲I-PDU并正在等待目标通信模块调用触发传输，则缓冲区将被清除，并且不可用的缓冲区将返回到目标通信接口。

Com

Com_TriggerTransmit

[SWS_Com_00475] ⌈Com_TriggerTransmit不受I-PDU最小延迟时间的干扰，不会重置最小延迟计时器，请参见ECUC_Com_00181。（SRS_Com_02045）Com_TriggerTransmit函数的行为独立于配置的传输模式。

用例：此函数由LIN Master用于发送LIN帧。在这种情况下，触发传输可以由主时间表本身或接收到的LIN标头发起。FlexRay接口在静态部分（与FlexRay全局时间同步）请求发送PDU也使用此函数。

ComIPdu

配置项ComIPduTriggerTransmitCallout，如果为此I-PDU定义了触发传输调用，则此参数包含调用函数的名称。