Matlab与V-rep联合仿真-姿态解算

最新推荐文章于 2024-06-05 20:58:41 发布
最新推荐文章于 2024-06-05 20:58:41 发布
阅读量768 收藏 7
点赞数
分类专栏： 四足机器人 文章标签： matlab 开发语言 矩阵
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46528483/article/details/123861719
版权

结构参数获取

参数解释

在这里插入图片描述

b=0.094

在这里插入图片描述

w=0.2641

在这里插入图片描述

l=0.366

在这里插入图片描述

代码

主函数

%通讯初始化 从simpleTest中copy过来
clear
clc
disp('Program started');
vrep=remApi('remoteApi'); 
vrep.simxFinish(-1); 
clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);  %如果返回值为-1 则代表通讯不成功,返回值为0代表通讯成功
disp(clientID);
%%
if (clientID>-1)
   disp('Connected to remote API server');
   vrep.simxStartSimulation(clientID,vrep.simx_opmode_oneshot); %开启仿真
   %声明节点，关节初始化，12个关节
 [rec ,RR_calf_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RR_calf_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FR_calf_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FR_calf_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,RR_thigh_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RR_thigh_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FR_thigh_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FR_thigh_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,RR_hip_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RR_hip_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FR_hip_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FR_hip_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,RL_calf_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RL_calf_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FL_calf_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FL_calf_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,RL_thigh_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RL_thigh_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FL_thigh_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FL_thigh_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,RL_hip_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'RL_hip_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 [rec ,FL_hip_joint]=vrep.simxGetObjectHandle (clientID,'FL_hip_joint',vrep.simx_opmode_blocking);
 %12个电机力矩参数
 RR_hip_joint_force=500;     RR_thigh_joint_force=500;         RR_calf_joint_force=500; %第一条腿
 FR_hip_joint_force=500;     FR_thigh_joint_force=500;         FR_calf_joint_force=500; %第二条腿
 RL_hip_joint_force=500;     RL_thigh_joint_force=500;         RL_calf_joint_force=500; %第三条腿   
 FL_hip_joint_force=500;     FL_thigh_joint_force=500;         FL_calf_joint_force=500; %第四条腿
 %12个电机角度参数 弧度值 
 RL_hip_joint_pos=0*pi/180;   RL_thigh_joint_pos=0*pi/180;   RL_calf_joint_pos=0*pi/180;                     
 FL_hip_joint_pos=0*pi/180;   FL_thigh_joint_pos=0*pi/180;   FL_calf_joint_pos=0*pi/180;   
 RR_hip_joint_pos=0*pi/180;   RR_thigh_joint_pos=0*pi/180;   RR_calf_joint_pos=0*pi/180;   
 FR_hip_joint_pos=0*pi/180;   FR_thigh_joint_pos=0*pi/180;   FR_calf_joint_pos=0*pi/180;   
 
%   RL_hip_joint_pos=30*pi/180;   RL_thigh_joint_pos=30*pi/180;   RL_calf_joint_pos=70*pi/180;                     
%  FL_hip_joint_pos=30*pi/180;   FL_thigh_joint_pos=30*pi/180;   FL_calf_joint_pos=70*pi/180;   
%  RR_hip_joint_pos=30*pi/180;   RR_thigh_joint_pos=30*pi/180;   RR_calf_joint_pos=70*pi/180;   
%  FR_hip_joint_pos=30*pi/180;   FR_thigh_joint_pos=30*pi/180;   FR_calf_joint_pos=70*pi/180;   
 %设置电机力矩
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RR_calf_joint, RR_calf_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FR_calf_joint, FR_calf_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RR_thigh_joint, RR_thigh_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FR_thigh_joint, FR_thigh_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RR_hip_joint, RR_hip_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FR_hip_joint, FR_hip_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RL_calf_joint, RL_calf_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FL_calf_joint, FL_calf_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RL_thigh_joint, RL_thigh_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FL_thigh_joint, FL_thigh_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,RL_hip_joint, RL_hip_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 rec=vrep.simxSetJointForce(clientID,FL_hip_joint, FL_hip_joint_force,vrep.simx_opmode_blocking);
 
 pause(1);   %延时1s
 t=clock;   %获取matlab系统当前时间 
 startTime=t(5)*60+t(6); %当前时间 [年 月 日 时 分 秒]
 currentTime=0; %当前时间
 gait_state=2;  %步态标志位

% pos test
% row=0;    pitch=0;    yaw=0;    
% pos_x=0.05;     pos_y=0.05;     pos_z=-0.1;%z为负下降

%raw text
% row=0;    pitch=0;    yaw=15;    
% pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降

%raw text
% row=0;    pitch=10;    yaw=0;    
% pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降

%raw text
row=8;    pitch=0;    yaw=0;    
pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降
while(1)
 [lb_x,lb_y,lb_z,rb_x,rb_y,rb_z,rf_x,rf_y,rf_z,lf_x,lf_y,lf_z] = pose_control(row,pitch,yaw,pos_x,pos_y,pos_z);
 [FL_hip_joint_pos,FL_thigh_joint_pos,FL_calf_joint_pos]=xyz(lf_x,lf_y,lf_z);
 [RL_hip_joint_pos,RL_thigh_joint_pos,RL_calf_joint_pos]=xyz(lb_x,lb_y,lb_z);
 [FR_hip_joint_pos,FR_thigh_joint_pos,FR_calf_joint_pos]=xyz(rf_x,rf_y,rf_z);
 [RR_hip_joint_pos,RR_thigh_joint_pos,RR_calf_joint_pos]=xyz(rb_x,rb_y,rb_z);


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%逆运动学
%x正前负后 y外负内正 z=-0.42伸直 
% [FL_hip_joint_pos,FL_thigh_joint_pos,FL_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.42);
% [RL_hip_joint_pos,RL_thigh_joint_pos,RL_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.42); %x正前负后 y外负内正 z=-0.42伸直 
% 
% [FR_hip_joint_pos,FR_thigh_joint_pos,FR_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.42);
% [RR_hip_joint_pos,RR_thigh_joint_pos,RR_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.42); %x正前负后 y外正内负 z=-0.42伸直 

%修改z
% [FL_hip_joint_pos,FL_thigh_joint_pos,FL_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.42);
% [RL_hip_joint_pos,RL_thigh_joint_pos,RL_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.35); %x正前负后 y外负内正 z=-0.42伸直 
% 
% [FR_hip_joint_pos,FR_thigh_joint_pos,FR_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.3);
% [RR_hip_joint_pos,RR_thigh_joint_pos,RR_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.25); %x正前负后 y外正内负 z=-0.42伸直 

% [FL_hip_joint_pos,FL_thigh_joint_pos,FL_calf_joint_pos]=xyz(0.1,-0.0851,-0.3);
% [RL_hip_joint_pos,RL_thigh_joint_pos,RL_calf_joint_pos]=xyz(0,-0.0851,-0.3); %x正前负后 y外负内正 z=-0.42伸直 
% 
% [FR_hip_joint_pos,FR_thigh_joint_pos,FR_calf_joint_pos]=xyz(-0.1,-0.0851,-0.3);
% [RR_hip_joint_pos,RR_thigh_joint_pos,RR_calf_joint_pos]=xyz(-0.2,-0.0851,-0.3); %x正前负后 y外正内负 z=-0.42伸直 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%逆运动学


 %电机控制函数
 %由于模型导入原因 calf关节初始角度-52.5且只有输入角度小于-52.5才有效
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FL_hip_joint,-FL_hip_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FL_thigh_joint,FL_thigh_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FL_calf_joint,FL_calf_joint_pos-52.5*pi/180,vrep.simx_opmode_oneshot); 

 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RL_hip_joint,-RL_hip_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RL_thigh_joint,RL_thigh_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RL_calf_joint,RL_calf_joint_pos-52.5*pi/180,vrep.simx_opmode_oneshot);
 
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FR_hip_joint,FR_hip_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FR_thigh_joint,FR_thigh_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,FR_calf_joint,FR_calf_joint_pos-52.5*pi/180,vrep.simx_opmode_oneshot);
 
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RR_hip_joint,RR_hip_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RR_thigh_joint,RR_thigh_joint_pos,vrep.simx_opmode_oneshot);
 rec=vrep.simxSetJointTargetPosition(clientID,RR_calf_joint,RR_calf_joint_pos-52.5*pi/180,vrep.simx_opmode_oneshot);

end
        vrep.simxStopSimulation(clientID,vrep.simx_opmode_blocking); %仿真停止
        vrep.simxFinish(clientID);
else
        disp('Failed connecting to remote API server');
end
    vrep.delete(); 
    disp('Program ended');

解算函数

function [rb_x,rb_y,rb_z,rf_x,rf_y,rf_z,lb_x,lb_y,lb_z,lf_x,lf_y,lf_z] = pose_control(row,pitch,yaw,pos_x,pos_y,pos_z)
b=0.094;
l=0.366;
w=0.2641;
h=0.42;
%转为弧度制
R=row*pi/180   ;
P=pitch*pi/180 ;
Y=yaw*pi/180   ;
pos=[pos_x,pos_y,pos_z]';
%旋转变化矩阵
rotx=([[ 1,        0,         0      ]
       [ 0,        cos(R),   -sin(R) ]
       [ 0,        sin(R),    cos(R) ]]);
roty=([[ cos(P),   0,        -sin(P) ]
       [ 0,        1,         0      ]
       [ sin(P),   0,         cos(P) ]]);
rotz=([[ cos(Y),  -sin(Y),    0      ]
       [ sin(Y),   cos(Y),    0      ]
       [ 0,        0,         1      ]]);
rot_mat = rotx * roty * rotz;
%结构参数 躯干四个点相对地面位置信息
  body_struct = ([[ l / 2,  -b / 2,  h]     
                 [  l / 2, b / 2,   h]     
                 [ -l / 2,  b / 2,    h]     
                 [ -l / 2, -b / 2,   h]])'; 
%结构参数 四个足端点相对地面位置信息             
 footpoint_struct = ([[ l/2,   -w/2,  0]
                     [  l/2,   w/2,  0]
                     [  -l/2,    w/2,  0]
                     [  -l/2,    -w/2,  0]])';
leg_pose = zeros(3, 4);
for i= 1:4
    leg_pose(:,i) =  pos + rot_mat * body_struct(:, i) - footpoint_struct(:, i);
end

 rb_x = (leg_pose(1, 1));
 rb_y = -(leg_pose(2, 1));
 rb_z = -(leg_pose(3, 1));
 rf_x = (leg_pose(1, 2));
 rf_y = (leg_pose(2, 2));
 rf_z = -(leg_pose(3, 2));
 lb_x = (leg_pose(1, 3));
 lb_y = (leg_pose(2, 3));
 lb_z = -(leg_pose(3, 3));
 lf_x = (leg_pose(1, 4));
 lf_y = -(leg_pose(2, 4));
 lf_z = -(leg_pose(3, 4));
end

代码测试

case1 pos测试

row=0;    pitch=0;    yaw=0;    
pos_x=0.05;     pos_y=0.05;     pos_z=-0.1;%z为负下降

在这里插入图片描述

yaw测试

row=0;    pitch=0;    yaw=15;    
pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降

在这里插入图片描述

pitch 测试

row=0;    pitch=10;    yaw=0;    
pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降

在这里插入图片描述

raw 测试

row=8;    pitch=0;    yaw=0;    
pos_x=0;     pos_y=0;     pos_z=-0.1;%z为负下降

在这里插入图片描述

Dumbness_Y
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
vrep和matlab联合仿真
weixin_45183813的博客
07-04 998
vrep和matlab联合仿真，如何实现vrep和matlab之间的通信
Matlab与V-REP联合仿真 | Joint simulation of MATLAB and V-REP
折冰
08-04 4308
新建matlab文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/matlab/文件拷贝进去 拷贝完成会有以下文件 Matlab中将remoteMatlabApi文件和子文件addpath 打开simpleTest.m，注意注释里面需要添加代码到V-REP UR5lua脚本中 打开V-RE...
基于MATLAB 与V-REP 的机器人加工轨迹生成与运动仿真.pdf
02-14
基于MATLAB 与V-REP 的机器人加工轨迹生成与运动仿真.pdf
V-REP初学者笔记
KKLY520的博客
03-26 1208
因为毕业设计做的是机械臂电机驱动相关，用到了V-REP这一款机械结构物理仿真环境，这里给出简单的python调用实例。
多智能体强化学习控制Unitree a1四足机器人学会站起来
最新发布
Mooodric的博客
06-05 647
这样勾好，让四堵墙固定好。DONE~return xclass PPO:else:额外加的一些逻辑：（1）每一轮都会保存权重（因为是异端仿真，vrep基本上是定步长，跑一个episode都很慢）（2）检查参数合法性（3）检查是否为初始化。
vrep与matlab连接具体步骤
kgty_s的博客
08-17 1709
vrep和matlab连接的方法
matlab读取vrep中关节位置等信息
br123e的博客
12-03 2028
本文主要解释了matlab读取vrep关节信息时出现的一个错误，关节名称一致，代码对其进行修改，可以移植到其他机器人。
vrep和matlab,使用Matlab与V-REP联合仿真 - Play V-REP with Matlab
weixin_42660494的博客
03-17 2874
OS: Win10 x64Matlab: R2016bV-REP: V-REP PRO EDU v3.5.0 下载、安装与支持V-REP操作基础V-REP仿真基础Matlab环境准备一个简单的例子对V-REP有一定了解的读者可以直接跳到第三节Matlab环境准备。下载、安装与支持V-REP提供Windows、Linux和MacOS三个平台的应用程序支持，任意平台都提供教育版和专业版两个版本。教育版...
V-rep软件仿真安装包亲测可用
10-23
V-rep（V-REP，Virtual Robot Experimentation Platform）是一款强大的机器人仿真软件，它提供了丰富的功能，用于模拟机器人系统、传感器和环境。该软件广泛应用于教育、研究和工业领域，帮助用户在虚拟环境中进行...
V-REP读取和输入关节角例子_v-rep控制baxter_vrep关节角显示_vrep联合MATLAB_v-rep仿真baxt
09-29
首先，V-REP提供了丰富的API（应用程序接口），包括C++, Python, MATLAB等，允许用户编写脚本来与仿真环境交互。在V-REP中，关节角度的读取和设置通常通过这些API完成。对于MATLAB，可以使用`vrepremoteapi`函数来...
基于V-REP与MATLAB的机器人仿真应用.pdf
06-24
利用V-REP与MATLAB完成机器人加工仿真,首先通过CAM软件生成工件的加工后处理文件;其次用MATLAB读取后处理文件的刀轨迹信息并进行相应的计算以获取刀具轨迹对应的机器人关节角;然后在V-REP与MATLAB之间搭建通讯接口,...
VREP与MATLAB联合仿真程序--UR5机械臂动力学控制
03-09
VREP与MATALB联合仿真，针对UR5机械臂进行PD加重力补偿控制。
四元数解算姿态Matlab程序代码.rar_单位四元数_姿态角_姿态解算_组合姿态_超平面
07-14
四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bk+ cj + di，其中a、b、c 、d是实数。 对于i、j、k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表X轴与Y轴相交平面中X轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表Z轴与X轴相交平面中Z轴正向向X轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与Z轴相交平面中Y轴正向向Z轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转
姿态解算matlab代码-GitScience:GitHub和邻近县中与科学和工程相关的存储库的精选列表
05-22
姿态解算matlab代码GitScience GitHub和邻近县中与科学和工程相关的存储库列表 内容 海洋 地球 空气 空间 技术 声学（水下） MatLab，Fortran ...-声学工具箱的GUI 不需要MatLab 海洋学（一般） -处理海洋数据集的有用命令的大杂烩 收音机 啪！ ... ... 美国之音...-Linux的端口 ITU-R模型... 轨道力学 -在带有浏览器或Node.js引擎的任何系统上都能很好地运行。 -在太空操作和天文学中使用的许多例程。 ... ... ... -（USSTRATCOM）API的Node.js包装器。 -用于解决轨道力学问题的辅助JavaScript例程。 -多重重力辅助计划代码。 -Ron Burkey对真实的Apollo制导计算机的出色模拟。 （提示）带有Python脚本的模块化C / C ++天体动力学仿真框架。 可能是最高保真度的姿态控制仿真，是即将到来的EMM任务的ADCS中使用的算法。 -（向目标提示）任务传播器，用于通过航路点瞄准进行连续推进。 也可以用于给定范围和范围速率信息的统计轨道确定。 用Go语言编写。 （提示）
循迹小车的V-REP与Matlab联合仿真
06-10
循迹小车的V-REP与Matlab联合仿真,完整介绍与效果演示可参阅我的博客https://blog.csdn.net/qq_33243369/article/details/91381549,如果资源有问题,请在博客评论区给我反馈.
matlab与V-rep连接的例子源码.zip
09-29
在本压缩包“matlab与V-rep连接的例子源码.zip”中，包含的是一个关于如何使用MATLAB与V-REP（Visual Robot Simulation Platform）进行交互的实例代码。V-REP是一个功能强大的开源机器人仿真软件，它允许用户通过...
深度解析V-REP Remote API (MATLAB) 的应用
止于至玄
04-09 9326
OS: Win10 x64 V-REP: V-REP PRO EDU 3.5.0 MATLAB: 2016b 下面我们来聊一聊V-REP中MATLAB远程API的应用。如果你只对V-REP有基本了解，对V-REP的远程API不熟悉，强烈建议你先阅读此文。V-REP是机器人仿真界的“瑞士军刀”，其功能之丰富可以满足绝大多数仿真需求。这里仅以UR5的仿真为例进行介绍。 准备MATLAB...
Matlab机器人仿真（六）：利用位置描述解算位姿矩阵
qq_40969179的博客
03-14 4872
利用空间描述得出位姿矩阵p， 一、函数讲解 rpy2tr ：对SE(3)齐次变换的滚-俯仰-偏航角 T = rpy2tr(ROLL, PITCH, YAW, OPTIONS) （Roll:滚角；Pitch：俯仰角；Yaw：摆角）分别绕Z, Y, X轴旋转 以角度计算角度(默认弧度) options:‘xyz’：绕X, Y, Z轴旋转(用于机器人抓手)； ‘ZYX’:绕Z, Y, X轴旋转(对于移动机器人，默认)； ‘yxz’:绕Y, X, Z轴旋转(用于相机)； ‘arm’:绕X, Y, Z轴旋转(用于机器
V-REP笔记：关节力矩控制的实现
罗伯特祥的博客
07-24 2060
关节控制模式设置 关键点在：√ Motor enabled、Control loop enabled，即前者使能，后者不用 控制说明 VREP中没有现成的力控函数，要想实现力控功能，可以通过间接方法来完成：√ Motor enabled、Control loop enabled时，joint将尝试给定最大扭矩/力以达到期望的目标速度。因此，我们可以使用将目标速度设置足够大（不能短时到达）的方法，通过simSetJointForce设置关节最大力矩，从而实现关节一直按照设定的最大力矩运行，达到关节力控
V-REP MATLAB仿真接口指南
"V-rep与Matlab接口指南，摘自官网文档，详述了V-rep与Matlab仿真通信的全过程。" V-rep（Virtual Robot Experimentation Platform）是一款强大的机器人仿真软件，它允许用户创建复杂的机器人场景并进行仿真。...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值