177倍加速！NVIDIA最新开源 | GPU加速各种SDF建图！

作者：泡椒味的口香糖  | 来源：3D视觉工坊

添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。

0. 笔者个人体会

很多SLAM系统为了实时估计位姿，建立的是稀疏地图，这种地图很难用作导航和规划任务。但是建立稠密地图的话，又会降低运算效率。设计GPU加速稠密建图是一个可行方案，但需要使用大量繁琐的CUDA编程，这个工作量巨大！

但最近，NVIDIA和ETHZ就联合提出了nvblox，是一个使用GPU加速SDF建图的库。计算速度非常快，相较CPU计算TSDF甚至快了177倍。更重要的是，因为所有数据都已经存储在GPU上，所以很容易和深度学习方案结合！

对建图速度有要求的小伙伴可以关注一下这项工作。这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法：理论推导、代码讲解和实战》。

1. 效果展示

nvblox以2cm的分辨率很快建立了SDF地图：