Ros2的基础入门

1.一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.Ros2的常用命令

ros2 node list
ros2 tsudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepcopic list
ros2 service list
ros2 action list

3.ROS 2中的节点：

ROS 中的每个节点都应该负责一个单一的模块目标（例如，一个节点用于控制轮电机，一个节点用于控制激光测距仪，等等）。每个节点可以通过主题（topics）、服务（services）、动作（actions）或参数（parameters）向其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，一个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

4.Ros2的topic：

Topic-SinglePublisherandSingleSubscriber

一个节点可以将数据发布到任意数量的主题，同时订阅任意数量的主题。

Topic-MultiplePublisherandMultipleSubscriber

                                                                      

5.Ros的服务 

服务是 ROS graph 中节点通信的另一种方法。服务基于调用-响应（call-and-response）模型，而不是主题的发布者-订阅者（publisher-subscriber）模型。主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，而服务只在客户端特别调用时提供数据。

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