Xavier ubuntu 18.04编译 autoware1.14.0

autoware版本与ubuntu版本匹配问题

上图是autoware官方githbu上的版本对应问题，打 x 的才是适配的版本

• 安装系统依赖

  sudo apt update
  sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
  sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
  pip3 install -U setuptools
  

• ubuntu18.04 需要eigen3.3.7版本，需要重新安装，这里需要把先前的eigen库全部删除干净再重新安装

  #### uninstall eigen 3.3.4
  sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums /usr/local/include/eigen3
  
  ### install eigen 3.3.7 
  mkdir -p ~/tools/
  sudo tar -xzvf ~/tools/eigen-3.3.7.tar.gz -C ~/tools/
  cd ~/tools/eigen-3.3.7
  mkdir build
  cd build
  sudo cmake ..
  sudo make install
  sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
  
  echo "eigen3.3.7 install success!"
  

• autoware必须依赖opencv3.2版本，否则编译不通过

  问题：

  1. xavier上，sudo apt-get install libopencv-dev 是4.0版本

     卸载现有opencv版本

     sudo apt-get purge libopencv-dev
     

     需要修改一个系统文件，就是这个文件导致apt安装的opencv版本是4.0版本，而不是ubuntu18.04系统默认的是3.2版本

     文件路径是 /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

  打开这个文件，注释掉里面的两行

然后

sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev

接下来按照 autoware官方指导进行安装即可

Source Build · Autoware-AI/autoware.ai Wiki (github.com)

unzip autoware-1.14.0.zip
cd autoware-1.14.0
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
// with cuda 编译
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
// 不使用cuda编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release