Xavier ubuntu18.04 相机+imu标定算法的编译

Kalibr

用于标定相机的内外参数，相机与IMU之间的外参

安装依赖

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade

坑1

安装python-igraph失败

该包需要python3.7版本，xavier自带python版本2.7及3.6.9均不适用

方法1：

• 安装anaconda,利用anaconda创建python3.7.0的环境

  conda create -n py37 python=3.7.0
  

• 进入该虚拟环境

  conda activate py37
  

• 按照anaconda官方的教程，安装python-igraph包

  Python Igraph :: Anaconda.org

  随便选取下面一条命令即可：

  conda install -c conda-forge python-igraph
  conda install -c conda-forge/label/gcc7 python-igraph
  conda install -c conda-forge/label/cf201901 python-igraph
  conda install -c conda-forge/label/cf202003 python-igraph
  

法2：
在python 2.7版本下安装该包python-igraph

sudo add-apt-repository ppa:igraph/ppa     # Add the Launchpad repository to apt

sudo apt-get update                        # update your package database

sudo apt-get install python-igraph

完成之后，查看目录/usr/lib/python2.7/dist-packages/就可以看到python-igraph安装成功

创建工作区间

mkdir -p kalibr_ws/src
cd kalibr_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --merge-devel 
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

克隆源文件至kalibr_ws的src目录下

cd src/
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

编译工具源码

cd kalibr_ws
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j8

坑2

• catkin编译时kalibr下载suitsparse报错

  这个是在catkin编译的过程中使用wget从网上下载suitesparse时，产生的错误。

  可以通过修改CMakeLists.txt来解决：

  sudo gedit ~/kalibr_ws/src/kalibr/suitesparse/CMakeLists.txt
  

  将其中的

  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
  

  改为：

  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget https://mirror.sobukus.de/files/src/suitesparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
  

  然后重新上一步catkin编译即可

imu_utils

标定IMU的内参，可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声

依赖

• ceres库 ceres-solver

  已安装

安装code_utils

进入之前kalibr_ws工作空间

cd ~/kalibr_ws/src
sudo apt-get install libdw-dev
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

• 注意

  需要修改 code_utils 的 CMakeLists.txt 文件

  将

  CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”
  

  修改为

  CMAKE_CXX_STANDARD 14
  

  并且在CMakeLists.txt下添加

  include_directories(include/code_utils)
  

编译

cd ~/kalibr_ws
catkin_make -j8

安装 imu_utils

cd kalibr_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

注意,这里需要同样修改 imu_utils 的 CMakeLists.txt 文件, 将CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11” 改为 CMAKE_CXX_STANDARD 14

编译

cd ~/kalibr_ws
catkin_make -j8