python-pcl，点云滤波，平面分割

用python-pcl对得到的点云数据进行滤波，平面分割等
github地址　　https://github.com/strawlab/python-pcl　　example里面有许多例子可以参考
１．得到的点云数据为list类型，首先进行数据类型的转换，然后体素滤波，对数据进行下采样，减少数据量

p = pcl.PointCloud(np.array(data, dtype=np.float32))　＃　类型的转换
filter_vox = p.make_voxel_grid_filter()   # 体素滤波器
filter_vox.set_leaf_size(0.005, 0.005, 0.005)　　＃　体素的大小，米
cloud_filtered = filter_vox.filter()　 # 滤波，得到的数据类型为点云

２．平面分割，为github上的例子

seg = cloud_filtered